倒立擺系統(tǒng)的狀態(tài)空間極點配置控制設計(更新版)
【正文】 ：小車位置Φ：擺桿與垂直方向上方向的夾角θ：擺桿與垂直方向下方向的夾角（擺桿的初始位置為豎直向下）如下圖2所示為小車和擺桿的受力分析圖。倒立擺系統(tǒng)的狀態(tài)空間極點配置控制設計 電子與信息工程學院 自動化094 叢長龍摘要：為實現(xiàn)多輸入、多輸出、高度非線不穩(wěn)定的倒立擺系統(tǒng)平衡穩(wěn)定控制，將倒立擺系統(tǒng)的非線性模型進行近似線性化處理，獲得系統(tǒng)在平衡點附近的線性化模型。下面采用牛頓歐拉方法建立直線型一級倒立擺系統(tǒng)的數(shù)學模型。m把四個特征根設為四次代數(shù)方程式的根，則有如果給出的 是實數(shù)或共軛復數(shù)，則聯(lián)立方程式的右邊全部為實數(shù)。[1]于長官，現(xiàn)代控制理論[第3版]．哈爾濱工業(yè)大學出版社，2005．[2]郭釗俠，方建安，苗清影．倒立擺系統(tǒng)及其智能控制研究[J]．東華大學學報，2003，29(2)：122—126．[3]劉豹．現(xiàn)代控制理論[M]．北京：機械工業(yè)出版社，2005．[4]王正林，王勝開．MATLAB／Simulink與控制系統(tǒng)仿真[M]．北京：電子工業(yè)出版社，2005．[5]段學超，仇原鷹，段寶巖，等．平面倒立擺自適應滑模模糊控制[J]．控制與決策，2007．22(7)：774—777．[6]鄭科，徐建明，俞立．基于T—S模型的倒立擺最優(yōu)保性能模糊控制[J]．控制理論與應用，2004，21(5)，703—708．12
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