【正文】 。二、存在問題分析存在的問題主要是： 機械部件尤其是自制轉(zhuǎn)向舵機精度較差，影響整車性能，須改進。 在設(shè)計電路時考慮了功耗問題，控制部分電流不大于200mA。*****************延時程序3s*****************************dly3s: mov r1,03hdly3s1: lcall dly1s djnz r1,dly3s1 ret測試數(shù)據(jù)與實驗結(jié)論（一） 測試數(shù)據(jù)一、電動小汽車運行動作測試連續(xù)測量十次紀(jì)錄狀態(tài)序號第一次第二次第三次第四次第五次第六次第七次第八次第九次第十次狀態(tài)成功成功失敗成功成功成功成功失敗成功成功偏離出發(fā)點1次1次0次0次3次1次1次0次二、電動小汽車紅外避障對應(yīng)動作測試連續(xù)測量十次紀(jì)錄狀態(tài)序號第一次第二次第三次第四次第五次第六次第七次第八次第九次第十次正前方成功成功成功成功成功成功成功成功失敗成功前方左側(cè)成功成功成功成功成功成功失敗成功成功成功前方右側(cè)成功成功成功成功成功成功成功成功成功成功后方左側(cè)成功成功成功失敗成功成功成功成功成功成功后方右側(cè)成功成功失敗成功成功成功成功成功失敗失敗三、電動小汽車路程及運行時間測量精度測試序號第一次第二次第三次第四次第五次第六次第七次第八次第九次第十次實測時間75s77s88s69s82s84s72s71s76s87s顯示時間75s77s88s69s82s84s72s71s76s87s金屬探測器、超聲波探測器工作狀態(tài)連續(xù)十次測量序號第一次第二次第三次第四次第五次第六次第七次第八次第九次第十次金屬探測器成功成功成功成功成功成功失敗成功成功成功超聲波探測器成功成功成功失敗成功成功成功成功成功成功五、其他功能測試 在啟動時有鳴笛動作。******************延時程序1s*********************dly1s: mov r4,64hdly1s1: lcall dly10ms djnz r4,dly1s1 ret。***************** 延時程序513us*******************dly513us: mov r2,0ffhdly513us1: djnz r2,dly513us1 ret。*************步進電機右轉(zhuǎn)十秒程序******************。 RET。250L2: DJNZ 31H, L2 。**************電機延時************DJ_DL: MOV 30H, 21H 。**************步進電極反轉(zhuǎn)一步**********。**********************計速中斷子程序****************************。**********************電機正反轉(zhuǎn)八字********************** 。**************中斷向量**************** ORG 0000H AJMP start ORG 0003H RETI ORG 000BH LJMP INTT0。 走8字程序。*************10s延時程序******************dl10s: mov r1,05h djnz r1,dl2s mov r1,00h ret mov r1,ooh 。**************2s延時子程序*******************dl2s: mov r1,o4h djnz r1, mov r1,00h ret。************** a****************: MOV DL0, aHL0: MOV DL1, 0FAHL3: DJNZ DL1, L3 DJNZ DL0, L0 RET。******************延時程序1s*********************dly1s: mov r4,64hdly1s1: lcall dly10ms djnz r4,dly1s1 ret。***************** 延時程序513us*******************dly513us: mov r2,0ffhdly513us1: djnz r2,dly513us1 ret。電機轉(zhuǎn)一步 djnz r6,dee_5ms0 ret。setb call deelay50m clr 。 ret。延時255 微秒 call lw 。clr djnz r5,delay2s0 clr retdelay50m: mov r6,120de_5ms0: mov r7,0ffh 。 setb 。 RET。250L2: DJNZ 31H, L2 。**************電機延時************DJ_DL: MOV 30H, 21H 。**************步進電極反轉(zhuǎn)**********。******************電機反轉(zhuǎn)八字******************************* 。**************主程序******************MAIN: ********此步有待改正********。 走8字程序。附錄一：參考文獻[1]徐愛軍. 智能化測量控制儀表原理與設(shè)計 北京航空航天大學(xué)出版社，1995[2]內(nèi)山明治. 運算放大器電路. 科學(xué)出版社，2001[3]神保孝志. 光電子學(xué). 科學(xué)出版社，2001[4]呂惠智 .紅外技術(shù). 哈爾濱工程大學(xué)出版社，1998[5]何希才. 傳感器及其應(yīng)用電路. 電子工業(yè)出版社，2001[6]胡漢才. 單片機原理及其接口技術(shù) 清華大學(xué)出版社，1996[7]吳興惠. 傳感器與信號處理. 電子工業(yè)出版社，1998[8]楊自厚. 自動控制原理. 冶金工業(yè)出版社，1990[9]王麗敏. 電路仿真與實驗. 哈爾濱工程大學(xué)出版社，2000[10]趙凱華. 光學(xué). 北京大學(xué)出版社，1984[11]栗原 豐. 電子電路的計算 科學(xué)出版社，2000[12]梁廷貴. 現(xiàn)代集成電路實用手冊. 科學(xué)技術(shù)文獻出版社，2002[13]王松武 .電子創(chuàng)新設(shè)計. 哈爾濱工程大學(xué)內(nèi)部使用講義，2002[14]李華. MCS51系列單片機實用接口技術(shù). 北京航空航天大學(xué)，1993[15]房小翠. 單片微型計算機與機電接口技術(shù) 國防工業(yè)出版社，2003[16]何希才. 新型實用電子線路400例. 電子工業(yè)出版社，1998