【正文】 （二） 實(shí)驗(yàn)結(jié)論及存在問題分析一、實(shí)驗(yàn)結(jié)論通過綜合運(yùn)用光、機(jī)、電技術(shù)，基本完成了設(shè)計(jì)要求，發(fā)揮部分達(dá)到設(shè)計(jì)要求。bjr50m: mov r6,240dee_5ms0: mov r7,0ffhdee_5ms1: djnz r7,dee_5ms1 call rw djnz r6,dee_5ms0 ret。**************步進(jìn)電機(jī)控制字***********************。******************************************* 。*****************延時(shí)程序4s*************************dly4s: mov r1,04hdly4s1: lcall dly1s djnz r1,dly4s1 ret電機(jī)程序 。*************步進(jìn)電機(jī)右轉(zhuǎn)十秒程序******************delay2s_r: mov r5,0fhdeelay2s0: call deelay50m setb 。*************步進(jìn)電機(jī)左轉(zhuǎn)十秒程序******************delay2s_l:mov r5,0fhdelay2s0: call delay50m 。**************步進(jìn)電極正轉(zhuǎn)一步***********。在以后的學(xué)習(xí)`工作中，我們將牢記老師的指導(dǎo)，從實(shí)踐中不斷的完善提高自己。附錄：六、測試數(shù)據(jù)與實(shí)驗(yàn)結(jié)論（一） 測試數(shù)據(jù)一、電動小汽車運(yùn)行動作測試連續(xù)測量十次紀(jì)錄狀態(tài)序號第一次第二次第三次第四次第五次第六次第七次第八次第九次第十次狀態(tài)成功成功失敗成功成功成功成功失敗成功成功偏離出發(fā)點(diǎn)1次1次0次0次3次1次1次0次二、電動小汽車紅外避障對應(yīng)動作測試連續(xù)測量十次紀(jì)錄狀態(tài)序號第一次第二次第三次第四次第五次第六次第七次第八次第九次第十次正前方成功成功成功成功成功成功成功成功失敗成功前方左側(cè)成功成功成功成功成功成功失敗成功成功成功前方右側(cè)成功成功成功成功成功成功成功成功成功成功后方左側(cè)成功成功成功失敗成功成功成功成功成功成功后方右側(cè)成功成功失敗成功成功成功成功成功失敗失敗三、電動小汽車路程及運(yùn)行時(shí)間測量精度測試序號第一次第二次第三次第四次第五次第六次第七次第八次第九次第十次實(shí)測時(shí)間75s77s88s69s82s84s72s71s76s87s顯示時(shí)間75s77s88s69s82s84s72s71s76s87s四、金屬探測器、超聲波探測器工作狀態(tài)連續(xù)十次測量序號第一次第二次第三次第四次第五次第六次第七次第八次第九次第十次金屬探測器成功成功成功成功成功成功失敗成功成功成功超聲波探測器成功成功成功失敗成功成功成功成功成功成功五、其他功能測試 在啟動時(shí)有鳴笛動作。當(dāng)小車行走時(shí)，先由超聲波探測器探測到信號后，持續(xù)一段時(shí)間。（2）有譯碼和不譯碼兩種顯示狀態(tài)。.各種型號的車上方向燈是必不可少的。停車、音樂響前進(jìn)3秒鐘走正反八字進(jìn)入避讓程序汽車倒退探測到金屬YN 四、單片機(jī)軟件設(shè)計(jì)（一）行走控制程序流程二、控制程序流程 ，首先讀如三坐標(biāo)傳感器狀態(tài)值，然后判斷狀態(tài)值，再根據(jù)判斷結(jié)果作出相應(yīng)動作。在完成所需角度的轉(zhuǎn)動后，單片機(jī)應(yīng)將DDDD4全部置高，此時(shí)4個(gè)三極管全部截止以節(jié)省電源開支。當(dāng)Vi=50mV,C4=225時(shí)，帶寬約為10KHz三、光電探測器信號處理電路同直接直流驅(qū)動電路（二） 金屬探測裝置的設(shè)計(jì)與參數(shù)計(jì)算一、電路原理，我們利用CD4049的線性區(qū)制作了一個(gè)LC振蕩器，可調(diào)電阻W1在這里作阻尼電阻使用，通過調(diào)整W1使電路剛剛起振，由于只有半個(gè)磁罐磁路不閉合，當(dāng)有金屬靠近磁罐開口處時(shí)，線圈的Q值降低線路停振，U1B和電阻R1，電容C4構(gòu)成交流耦合放大器，用來放大振蕩器輸出信號，當(dāng)有振蕩信號時(shí)有V1,R2,C5構(gòu)成的檢波器輸出低電平，無振蕩信號時(shí)輸出高電平，這一電平信號經(jīng)U1C緩沖后輸出。步進(jìn)電機(jī)我們選用的是打印機(jī)的字車四項(xiàng)步進(jìn)電機(jī)，我們直接利用單片機(jī)的I/O口通過光耦和擴(kuò)流電路直接驅(qū)動，這樣可以節(jié)省硬件資源，雖然占用用單片機(jī)I/O資源較多但對于51系列單片機(jī)這種I/O資源豐富的片種并不帶來額外的負(fù)擔(dān)。但電阻網(wǎng)絡(luò)只能實(shí)現(xiàn)有級調(diào)速，而數(shù)字電阻的元器件價(jià)格比較昂貴。于是直流電動機(jī)電磁功率的機(jī)械表達(dá)式形式為：p=mo m電磁轉(zhuǎn)矩o電樞的機(jī)械角度這就是說如果要車轉(zhuǎn)矩上升則必然導(dǎo)致，在同一功率下電車的速度的下降，唯一的辦法是提高功率，而提高功率必然增加電機(jī)體積，為了解決這一 問題我們綜合考慮了電機(jī)價(jià)格，體積，功率，輸出轉(zhuǎn)矩，速度等因素，而選擇了一臺，力量對于 電機(jī)的啟動我們并沒有按分級方式，因?yàn)殡姍C(jī)的功率太小，所以直接采用加壓啟動，為了能可靠的完成電機(jī)的起制動。因而，每個(gè)極下導(dǎo)體電流所產(chǎn)生的電磁轉(zhuǎn)矩都是相同的，直流電機(jī)的電磁轉(zhuǎn)矩可表示為M=2pNIaamp。因此，選擇電機(jī)的類型就顯得至關(guān)重要。方案二：雙電源供電。方案二：受鼠標(biāo)的 工作 原理的啟發(fā)，采用斷續(xù)式光電開關(guān)。本題中我們選用此方法。主動式紅外探測器的工作方式選取主動式紅外探測器常用的驅(qū)動方式可分為直流直接驅(qū)動方式和交流調(diào)制方式，直流直接驅(qū)動方式裝置簡單但檢測距離和抗干擾能力都比較差；交流調(diào)制方式由于可以采用交流耦合方式解決了放大器的直流漂移問題從而可以大大提高檢測的距離，同時(shí)由于環(huán)境光產(chǎn)生的干擾多數(shù)情況是信號的直流或低頻分量可以由濾波器加以隔絕，因此交流調(diào)試方式抗干擾能力也比較強(qiáng)，缺點(diǎn)是系統(tǒng)相對復(fù)雜。 超聲波探測器測遠(yuǎn)距離物體，與紅外線探測器構(gòu)成避障系統(tǒng)。 在試制和調(diào)試的過程中遇到了很多問題諸如：光電探測電路的選取與調(diào)試等，雖然有 些功能的實(shí)現(xiàn)還不盡人意，但相信通過我們的努力在今后一定會做的更好。第二部分 研制報(bào)告遙控啟停電動車研制報(bào)告設(shè)計(jì)摘要針對題目要求，我們設(shè)計(jì)了一種單片機(jī)控制的，簡易智能電動小汽車，這臺小汽車的車體選用現(xiàn)成的市售玩具車改裝而成，對其結(jié)構(gòu)，運(yùn)動部件特別是轉(zhuǎn)向控制部分都作了改裝，增加了自制的舵機(jī)等設(shè)備。 目錄：第一部分 設(shè)計(jì)要求`…………………………………………………………………（1） ……………………………………………………………(1）第二部分 研制報(bào)告 設(shè)計(jì)摘要……………………………………………………………… （1） 設(shè)計(jì)要求與原理分析………………………………………………… （2） ………………………………………………………………. （2） …………………………………………………………………（2） 傳感器設(shè)置與分析……………………………………………………………（2） 方案論證與系統(tǒng)原理框圖………………………………………………（3） …………………………………………（3）（1）、紅外探測器的選型與工作方式……………………………………………（3）I、紅外探測器的選型………………………………………………………（3）II、主動式紅外探測器的工作方式選取 …………………………………（4）（2）、超聲探測器的選型與工作方式…………………………………………（5）I、超聲探測器的選型……………………………………………………….（5）II、用超聲波探測器測距的工作方式的選取………………………………（5）（3）、 金屬探測器的選型………………………………………………………（6）（4）、 光電探測器的選型………………………………………………………（6） 總控電路的選型………………………………………………………………（6）. （1）、單片機(jī)的選型……………………………………………………………（7）（2）、鍵盤與顯示電路的選型…………………………………………………（7）I、鍵盤電路選型……………………………………………………………（7）II、車輪檢速及路程顯示電路選型…………………………………………（7）（3）、電源電路的選型…………………………………………………………（7）（4）、直流電機(jī)與步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動電路的選型………………………………（8）（5）、聲光報(bào)示電路的選型…………………………………………………（8） 系統(tǒng)原理框圖…………………………………………………………………（8）、硬件電路設(shè)計(jì)與參數(shù)計(jì)算……………………………………………（9）……………………………（9）………………………………………… （10） 超聲測距裝置的設(shè)計(jì)與參數(shù)計(jì)算…………………………………………（11） 主軸電機(jī)與步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動電路設(shè)計(jì)與參數(shù)計(jì)算…………………………（12）、鍵盤、聲光告示與單片機(jī)電路設(shè)計(jì)及參數(shù)計(jì)算……………………（13） …………………………………… （14）、單片機(jī)軟件設(shè)計(jì)