【正文】 *****************延時(shí)程序4s*************************dly4s: mov r1,04hdly4s1: lcall dly1s djnz r1,dly4s1 ret。*********************測(cè)速起始信號(hào)判斷**************************。*************************************************delay2s: mov r5,40delay20s0: call delay50m djnz r5,delay20s0 ret。傳送電機(jī)延時(shí)參數(shù)15L1: MOV 31H, 0FAH 。二、存在問題分析存在的問題主要是： 機(jī)械部件尤其是自制轉(zhuǎn)向舵機(jī)精度較差，影響整車性能，須改進(jìn)。我們用脈沖記數(shù)的方法來測(cè)定小車速度，即在后軸電機(jī)加光耦形成一個(gè)個(gè)脈沖，通過對(duì)單位時(shí)間內(nèi)脈沖的計(jì)算，實(shí)際速度的顯示，本項(xiàng)技術(shù)可廣泛應(yīng)用于各種記數(shù)領(lǐng)域，速度測(cè)量領(lǐng)域等。通電順序?yàn)锳BCD。二、超聲波接收裝置的設(shè)計(jì)，超聲波換能器S1接受到的微弱信號(hào)，經(jīng)過交流耦合到IC1放大，其放大倍數(shù)為：放大的信號(hào)在經(jīng)過交流耦合到IC1的另一運(yùn)放，其放大倍數(shù)為：總增益為：經(jīng)過放大的信號(hào)再由比較器LM311整形，輸出標(biāo)注TTL電平信號(hào)以被單片機(jī)接收。方案三：采用由達(dá)林頓管組成的 H型PWM電路。則這過程所經(jīng)過時(shí)間為⊿t=/2pn/60=60/2pn根據(jù)電磁感應(yīng)定律，一個(gè)匝數(shù)為wy的元件中感應(yīng)電勢(shì)為Eay=4Wypn/60(s/2a)amp。四、直流電機(jī)與步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路的選型電機(jī)是一種重要的能量轉(zhuǎn)換機(jī)械，它應(yīng)用于各個(gè)領(lǐng)域發(fā)揮著重要作用。（二） 總控電路的選型一、 單片機(jī)的選型針對(duì)本設(shè)計(jì)特點(diǎn)——多開關(guān)量輸入的復(fù)雜程序控制系統(tǒng)，我們需要擅長處理多開關(guān)量的標(biāo)準(zhǔn)單片機(jī)，而不能用精簡I/O口和程序存儲(chǔ)器的小體積單片機(jī)，D/A、A/D功能也不必選用根據(jù)這些分析我們選定了89C51單片機(jī)作為本設(shè)計(jì)的主控裝置，51系列單片機(jī)具有功能強(qiáng)大的位操作指令，I/O口均可按位尋址，程序空間多達(dá)4K對(duì)于本設(shè)計(jì)也綽綽有余，更可貴的是51系列單片機(jī)價(jià)格非常低廉。被動(dòng)式紅外探測(cè)器本身沒有光源，通過接受被探測(cè)物體的特征光譜輻射來測(cè)量被探測(cè)物的位置、溫度或進(jìn)行紅外成像。（3） 優(yōu)化的 軟件算法，智能化的自動(dòng)控制，定位精確。例如：正8反8行走，其他方式自定。對(duì)于這幾大物理量我們分別使用（1）紅外探測(cè)器；（2）金屬探測(cè)器；（3）光電編碼盤。T1T2，對(duì)于距離較短和要求不高的場(chǎng)合我們可認(rèn)為空氣中的聲速為常數(shù)，我們通過測(cè)量回波時(shí)間T利用公式其中，S為被測(cè)距離、V為空氣中聲速、T為回波時(shí)間（），可以計(jì)算出路程，這種方法不受聲波強(qiáng)度的影響，直接耦合信號(hào)的影響也可以通過設(shè)置“時(shí)間門”來加以克服，因此這種方法非常適合較遠(yuǎn)距離的測(cè)距，如果對(duì)聲速進(jìn)行溫度修訂，其精度還可進(jìn)一步提高，本題中我們選用此方法。得到的信號(hào)通過比較器產(chǎn)生脈沖，再發(fā)送至單片機(jī)，以實(shí)現(xiàn)車?yán)锍痰臋z測(cè)。 ， 電樞繞組元件數(shù)為s，則電樞表面dx段上共有2s/da dx個(gè) 元件邊。 在車體的前端我們加了兩個(gè)限位板以避免前輪步進(jìn)電機(jī)左右打死死時(shí)前輪的摩擦。通過NE555第3腳輸出的TTL電平可以直接驅(qū)動(dòng)單片機(jī)I/O口。接收器件是根據(jù)發(fā)射器發(fā)射的紅外信號(hào)進(jìn)行調(diào)制和處理，然后進(jìn)一步處理成電信號(hào)來對(duì)小車進(jìn)行啟動(dòng)和停止的控制。本項(xiàng)技術(shù)可清晰顯示小車的行走狀態(tài)，若將其應(yīng)用與真實(shí)汽車上也是對(duì)汽車轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的一個(gè)改進(jìn)，可進(jìn)一步減少交通事故的發(fā)生?；締纹瑱C(jī)的紅外發(fā)射接收系統(tǒng)。**************主程序******************MAIN: ********此步有待改正********。延時(shí)255 微秒 call lw 。*************10s延時(shí)程序******************dl10s: mov r1,05h djnz r1,dl2s mov r1,00h ret mov r1,ooh 。 RET。250L2: DJNZ 31H, L2 。**************2s延時(shí)子程序*******************dl2s: mov r1,o4h djnz r1, mov r1,00h ret。clr djnz r5,delay2s0 clr retdelay50m: mov r6,120de_5ms0: mov r7,0ffh 。 走8字程序。金屬探測(cè)器是小車探測(cè)器中最具亮點(diǎn)的，它被安裝在小車的底盤前端，一旦發(fā)現(xiàn)地面有金屬，啟動(dòng)報(bào)警系統(tǒng)，我們用音樂芯片制作的語音報(bào)警系統(tǒng)，這更加符合報(bào)警系統(tǒng)人性化的發(fā)展趨勢(shì)。前者顯示小車在緩慢轉(zhuǎn)彎，而后者則表示小車處于急轉(zhuǎn)彎狀態(tài)。遙控模塊的選擇有聲、光、磁、電、波等幾種形式，考慮到聲音遙控受外界干擾較大，光控也有同樣的弊病，磁、電等都受發(fā)射距離的限制，所以我們采用由2051單片機(jī)構(gòu)成的紅外發(fā)射器，和一體化紅外接收頭作為這次的小車控制啟停的控制器。（3） 在小車的后軸電機(jī)應(yīng)用上為防止蹩車電機(jī)被燒壞，我們采用運(yùn)算放大器應(yīng)用中的電壓比較器的功能，再蹩車時(shí)電壓的變化使發(fā)光二極管與蜂鳴器工作，發(fā)光二極管與蜂鳴器結(jié)合形成聲光報(bào)警系統(tǒng) （三） 系統(tǒng)原理框圖、金屬片的探測(cè)、記錄運(yùn)行路程、控制步進(jìn)電機(jī)和主軸電機(jī)正轉(zhuǎn)、反轉(zhuǎn)。那么為安裝其上，采用粘合力較強(qiáng)的AB膠水將電機(jī)用木塊墊高，加固，再用502膠水使其整體固于車上，最后我們又用三股線緊密編成了一股強(qiáng)度較高的組合式，鏈鎖將其整體完全鉸于車體上，最后用膠水在次加固。以產(chǎn)生感應(yīng)電勢(shì)和電磁轉(zhuǎn)矩，從而達(dá)到轉(zhuǎn)換能量形態(tài)的目的。車輪轉(zhuǎn)數(shù)及里程檢測(cè)模塊的設(shè)計(jì)在車輪側(cè)壁貼圓形遮光紙板，將其分成黑白相間八等份，每份為45度扇形，將紅外對(duì)管 固定在正對(duì)前輪位置，因?yàn)楹筝喸趧x車時(shí)容易打滑`反轉(zhuǎn)，故安裝在正對(duì)前輪位置才能準(zhǔn)確測(cè)的車的里程。按題目要求我們選用氣相、窄波束、40KHz的超聲波換能器。二、機(jī)械系統(tǒng)分析：在題目中要求電動(dòng)小汽車正8反8行走，在考慮比賽場(chǎng)地大小的情況，考慮到能精確控制電動(dòng)小汽車的轉(zhuǎn)彎半徑，市售的電動(dòng)小汽車的前輪轉(zhuǎn)彎司服機(jī)構(gòu)多數(shù)為開關(guān)量控制（要么不轉(zhuǎn)彎、要么以最小半徑轉(zhuǎn)彎）在此我們初步考慮要對(duì)前輪轉(zhuǎn)彎司服結(jié)構(gòu)進(jìn)行改造。（1）電動(dòng)車啟動(dòng)和停止為遙控方式，聲、光、磁、電、波等不限，遙控電路不得采用成品需要自己設(shè)計(jì)制作。（5） 金屬探測(cè)，音樂報(bào)警增強(qiáng)聽覺效果。紅外發(fā)光管紅外接收管分立元件型透射遮擋型反射型主動(dòng)式紅外傳感器又可分為分立元件型、透射遮擋型和反射型（），分立元件型發(fā)光管與接收管相互獨(dú)立，用戶在使用時(shí)可以根據(jù)需要靈活的設(shè)定發(fā)光管與接受管的位置，并可利用棱鏡、透鏡等完成特殊的目的，缺點(diǎn)是裝置麻煩。車輪檢速及路程顯示電路選型方案一：采用霍爾集成片。 由于本次大賽只能使用玩具車，也就限制了電機(jī)的使用。支路電流平均值為Ea=pN*n/60a=Ce*n如果將繞組全部有效導(dǎo)體數(shù)n=2swy帶入上式，則得 Ea=pa/60a式中，Ce=pn/60a 稱為電磁系數(shù)，決定于電機(jī)自身結(jié)構(gòu)，直流電機(jī)的電磁功率一直是困擾小車動(dòng)力不是的 一個(gè)瓶頸，下面就將對(duì)這一問題進(jìn)行闡述 ：根據(jù)動(dòng)力學(xué)原理，就直流發(fā)電機(jī)而言，我們把原動(dòng)機(jī)克服電磁轉(zhuǎn)矩所需要的功率稱為電磁功率，用pm表示。這種電路由于工作在管子的 飽和截止模式下，效率非常高；H型保證了簡單的實(shí)現(xiàn) 轉(zhuǎn)速和方向的控制；電子管的開關(guān)速度很快，穩(wěn)定性也極強(qiáng)，是一種廣泛采用的 PWM調(diào)速技術(shù)。二、步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路設(shè)計(jì)，VVVV4構(gòu)成步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路，電阻RRRR4起限流作用，二極管,VVVV8構(gòu)成其續(xù)流作用，三極管的基極通過光耦隔離由單片機(jī)控制。兩者合理配合可以提高小車的精確轉(zhuǎn)向定位，提高小車的防干擾性，在不平的路面上仍能正常行走。在小車的避障系統(tǒng)中，我們應(yīng)用了超聲波探測(cè)器與紅外探測(cè)器想結(jié)合的方式。感 謝在為期十周的比賽過程中，指導(dǎo)老師給與了我們悉心指導(dǎo)。250微秒 DJNZ 30H, L1 。*****************延時(shí)10ms程序************************dly10ms: mov r3,14hdly10ms1: lcall dly513us djnz r3,dly10ms1 ret。**************步進(jìn)電極正轉(zhuǎn)一步***********。 音樂報(bào)警時(shí)間顯示。****************延時(shí)10ms程序************************dly10ms: mov r3,14hdly10ms1: lcall dly513us djnz r3,dly10ms1 ret。**************主程序******************度設(shè)置。clr djnz r5,de