第9章adams用戶子程序-(陳立平)機(jī)械系統(tǒng)動力學(xué)分析及adams應(yīng)用(參考版)
2025-07-02 16:42本頁面
【正文】 在上述參數(shù)中，ADAMS通過讀取fnam來判斷用戶子程序需要調(diào)用的是哪一個ADAMS函數(shù)，fnam的合法取值及其含義見下表所示： 表913 函數(shù)變量及其字符串函數(shù)變量：字符串：位移DM， DX， DY， DZ， AX， AY， AZ， PSI， PHI，THETA， YAW， PITCH， ROLL速度VM， VR， VX， VY， VZ， WM， WX， WY， WZ加速度ACCM， ACCX， ACCY， ACCZ， WDTM， WDTX，WDTY， WDTZ力FM， FX， FY， FZ， TM， TX， TY， TZ約束反力BEAM， BUSH， FIELD， SPDP， SFORCE，VFORCE， VTORQ， GFORCE， NFORCE，JOINT， JPRIM， MOTION， CVCV， PTCV系統(tǒng)狀態(tài)變量DIF， DIF1， PINVAL， POUVAL， VARVAL，ARYVAL作為對比，將上面調(diào)用SYSARY的例子改用調(diào)用SYSFNC子程序來實(shí)現(xiàn)，相應(yīng)的代碼如下：SUBROUTINE REQSUB ( ID, TIME, PAR, NPAR, IFLAG,amp。不同之處在于SYSARY子程序提供的是狀態(tài)值數(shù)組，如位移的六個分量組成的數(shù)組，而SYSFNC子程序提供的是單個狀態(tài)值，如沿X方向的位移值。在上述參數(shù)中，ADAMS通過讀取fnam來判斷用戶子程序需要調(diào)用的是哪一個ADAMS函數(shù)，fnam的合法取值及其含義見下表所示：表98 位移函數(shù)位移函數(shù)DISP 返回位移的六個分量TDISP 返回位移的三個平動分量RDISP 返回B313歐拉旋轉(zhuǎn)角Q 對于柔性體返回通用模態(tài)坐標(biāo)UVX 返回標(biāo)架 I 的X軸在標(biāo)架 J中的方向余弦值UVY 返回標(biāo)架 I 的Y軸在標(biāo)架 J中的方向余弦值UVZ 返回標(biāo)架 I 的Z軸在標(biāo)架 J中的方向余弦值DC 返回標(biāo)架 I 的X軸、Y軸和Z軸在標(biāo)架 J中的方向余弦值表99 速度函數(shù)速度函數(shù)VEL 返回速度的六個分量TVEL 返回平動速度的三個分量RVEL 返回角速度的三個分量QDOT 對于柔性體返回通用模態(tài)坐標(biāo)的一階導(dǎo)數(shù)表910 加速度函數(shù)加速度函數(shù)ACC 返回加速度的六個分量TACC 返回平動加速度的三個分量RACC 返回角加速度的三個分量QDDOT 對于柔性體返回通用模態(tài)坐標(biāo)的二階導(dǎo)數(shù)表911 一般力函數(shù)一般力函數(shù)FORCE 返回作用在標(biāo)架上合力的六個分量（力和力矩）TFORCE 返回作用在標(biāo)架上的三個力分量RFORCE 返回作用在標(biāo)架上的三個力矩分量表912 系統(tǒng)元素變量系統(tǒng)元素變量PINPUT 返回PINPUT中所有分量的瞬時值POUTPUT 返回POUTPUT中所有分量的瞬時值A(chǔ)RRAY 返回ARRAY中所有分量的瞬時值上一小節(jié)在介紹REQSUB用戶子程序的例子中，調(diào)用了SYSARY功能子程序，為了更清楚地說明問題，將該例子出去無關(guān)部分，作為調(diào)用SYSARY的示例如下所示：SUBROUTINE REQSUB ( ID, TIME, PAR, NPAR, IFLAG,amp。nstates——整型變量，用于返回ADAMS/Solver放入states中數(shù)值的數(shù)目。nsize——整型變量，其值為fnam所對應(yīng)函數(shù)的參數(shù)個數(shù)。SYSARY功能子程序常常被下列用戶子程序調(diào)用：CONSUB、DIFSUB、GFOSUB、REQSUB、SENSUB、SFOSUB、VARSUB、VFOSUB和VTOSUB等等，其調(diào)用格式為：CALL SYSARY (fnam， ipar， nsize， states， nstates， errflg)參數(shù)表中各參數(shù)的含義為：fnam——字符型變量，用于SYSARY所調(diào)用的ADAMS函數(shù)的名字。本節(jié)將分別介紹這兩個子程序的使用情況。(3)自定義約束子程序（Step Subroutines）表96 自定義約束子程序名及功能子程序名功 能UCOVAR和UCOSUB一起使用，通知ADAMS/Solver在用戶自定義約束中使用哪一個慣性主軸。以上各類功能子程序所包含的子程序名和功能分別如下。(3)自定義約束子程序（Setup Subroutine）。功能子程序可以分為以下幾類：(1)執(zhí)行控制子程序（Execution Control Subroutines）。(3)通過標(biāo)準(zhǔn)的曲線擬合技術(shù)實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)點(diǎn)的插值。通?？梢岳霉δ茏映绦蛲瓿扇缦鹿ぷ鳎?1)獲取模型定義數(shù)據(jù)。 RESULT )======================= 定義與聲明 ===================————————————— 外部變量定義 ——————————INTEGER IDDOUBLE PRECISION TIMEDOUBLE PRECISION PAR( * )INTEGER NPARLOGICAL IFLAGDOUBLE PRECISION RESULT( 8 )——————————— 本地變量和參數(shù)定義 —————————INTEGER IPAR(3)， IM， JM，RM，NSTATESDOUBLE PRECISION DIFVAL, DERVAL，VEL(6)LOGICAL ERRFLG========================可執(zhí)行代碼 =====================IM = PAR(1)JM = PAR(2)RM = PAR(3)……—————通過調(diào)用SYSARY將標(biāo)架的移動和轉(zhuǎn)動速度值賦給 VEL 數(shù)組————VEL（1）～VEL（3）分別代表力的三個分量VEL（4）～VEL（6）分別代表力矩的三個分量IPAR(1) = IMIPAR(2) = JMIPAR(3) = RMCALL SYSARY(’VEL’， IPAR， 3， VEL， NSTATES， ERRFLG)———————— 通過ERRMES 檢查SYSARY調(diào)用效果 ————————CALL RRMES(ERRFLG， ’Error calling SYSARY for VEL’， ID， ’STOP’)DIFVAL＝SQRT(VEL（1） ** 2 + VEL（2） ** 2 )DERVAL＝SQRT(VEL（5） ** 2 + VEL（6） ** 2 )…… —————————— 返回計(jì)算結(jié)果 ———————————RESULT(1) = RESULT(2) = DIFVALRESULT(3) = DERVALRESULT(4) = RESULT(5) = RESULT(6) = RESULT(7) = RESULT(8) = RETURNEND 功能子程序嚴(yán)格來講，功能子程序（utility subroutines）并不屬于用戶子程序，但由于要實(shí)現(xiàn)用戶子程序的功能需要經(jīng)常（有時甚至是必須）調(diào)用功能子程序，因此本節(jié)對功能子程序進(jìn)行簡單介紹。 \ COMMENT=SHOCK ENERGY下面給出如何通過創(chuàng)建REQSUB用戶子程序?qū)崿F(xiàn)上述功能。 F2= SQRT(VX（2001，2003，2003） ** 2 + VY(2001，2003，2003))amp。該例仍以圖91所示的小球與斜面為例，其功能是計(jì)算小球相對于斜面的速度矢量在xoy平面的投影和小球相對于斜面的角速度矢量在yoz平面的投影，參考標(biāo)架為斜面上的Mark_R，其ID＝2003。REQSUB子程序的結(jié)構(gòu)：下面是REQSUB子程序的結(jié)構(gòu):SUBROUTINE REQSUB ( ID, TIME, PAR, NPAR, IFLAG,
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