數(shù)控機床自動裝卸工件機械手設(shè)計機械手設(shè)計畢業(yè)論文(參考版)
2025-07-01 15:11本頁面
【正文】 而且大大提高了動手的能力，使我充分體會到了在創(chuàng)造過程中探索的艱難和成功時的喜悅。在設(shè)計過程中，我通過查閱大量有關(guān)資料，與同學(xué)交流經(jīng)驗和自學(xué)，并向老師請教等方式，使自己學(xué)到了不少知識，也經(jīng)歷了不少艱辛，但收獲同樣巨大。其次，還要向給予此次畢業(yè)設(shè)計幫助的同學(xué)們以誠摯的謝意，在整個設(shè)計過程中，他們也給我很多幫助，更重要的是為我們提供不少技術(shù)方面的資料，在此感謝他們，沒有這些資料就不是一個完整的論文。老師在自己緊張的工作中，仍然會抽出時間對我進(jìn)行指導(dǎo)，時刻關(guān)心我的設(shè)計的進(jìn)展?fàn)顩r。本次畢業(yè)設(shè)計的研究工作是在我的指導(dǎo)老師張老師的精心指導(dǎo)和同學(xué)的幫助 下完成的。通過做這個設(shè)計，對以前不足的知識進(jìn)行彌補，在指導(dǎo)老師那里學(xué)到了很多寶貴的東西，這些都是對我很有幫助的。通過這次的畢業(yè)設(shè)計，我學(xué)到了很多東西，在做設(shè)計的過程中對工作的細(xì)心得 到了提高，認(rèn)識到自己在這方面的不足。利用 PLC 控制機械手相對于其它控制方式，具有很高的可靠性，較好的性價比，較強的可操作性和實用性。（ 機械手傳送梯形圖） 結(jié) 論本課題所設(shè)計的機械手的操作過程是由電動機和氣缸組成執(zhí)行機構(gòu)作為驅(qū)動，系統(tǒng)采用可編程控制器控制，運用步進(jìn)順序控制編程，程序簡單且便于調(diào)試。 回零 程序和自動操作系統(tǒng)是用步進(jìn)順控方式編程。第28行到第66行為手動單步操作程序。一次循環(huán)完成。達(dá)到右限位X3接通，狀態(tài)轉(zhuǎn)移到S24下降，當(dāng)達(dá)到下 限位X1接通，電磁鐵放松，并延遲一秒。S21驅(qū)動Y1延遲一秒以便使電磁力達(dá)到最大夾緊力。圖中 上升/下降，左移/右移有連鎖和限位保護(hù)。當(dāng)使用S10~S19作為回零 操作在最后狀態(tài)復(fù)位前應(yīng)使特殊繼電器M8043置1。 回零程序 回零 。之后執(zhí)CJ指令時由于行X7常閉觸點將跳至P1所指的結(jié)束位置。如圖所示：（ 機械手操作系統(tǒng)程序）原理： 把旋鈕重置于原點，X16接通，系統(tǒng)自動返回原點，Y5驅(qū)動指示燈顯示?；氐皆c，完成一周期動作。直至碰到下限位開關(guān)，下降電磁閥斷電，機械手停止下降，同時夾緊電磁閥斷電機械手放松，完成物料搬送。接通右移電磁閥使機械手向右移動直至碰到右限位開關(guān)，右移電磁閥斷電，機械手停止右移。使用伺服電機控制機械手開始旋轉(zhuǎn)，180176。 控制系統(tǒng)的要求 機械手動作過程：自原點起，按下啟動按鈕，下降電磁閥通電，機械手開始下降。 測試PLC程序，查找錯誤。 分配PLC的I/O點，編制輸入輸出分配表接線圖。常用的輸入設(shè)備有行程開關(guān)、按鈕、選擇開關(guān)、傳感器等，輸出設(shè)備有繼電器、指示燈、接觸器等。 確定I/O設(shè)備?？煽啃阅埽弘姎饪刂朴|點多，會產(chǎn)生磨損和電弧燒傷，接線多，可靠性差；PLC無觸點，壽命長，具有自診功能，執(zhí)行程序監(jiān)控，調(diào)試和維護(hù)方便?？刂扑俣龋弘姎饪刂扑俣嚷|電易動；PLC通過半導(dǎo)體控制，速度快，無觸點，無抖動。工作方式：電氣控制是并行工作，而PLC是串行工作，不受制約?？刂品绞剑弘姎饪刂茖儆谟步泳€，邏輯一旦確定，要改變邏輯或增加功能非常困難；而PLC控制是軟接線，改變控制程序即可實現(xiàn)邏輯的改變或增加功能。而PLC控制的機械手在工業(yè)應(yīng)用上表現(xiàn)最為突出，我們從幾方面論述一下PLC控制機械手的優(yōu)點。綜上所述，機械手的合理利用是機械行業(yè)發(fā)展的必然趨勢。機械手可以長時間重復(fù)性連續(xù)完成工作，這是人工無法實現(xiàn)并完成的。減少人力資源，便于節(jié)奏生產(chǎn)。 在一些簡單，重復(fù)的工作中以機械手代替人進(jìn)行工作可以避免因疲勞和疏忽造成的事故。 提高生產(chǎn)過程自動化程度，增強生產(chǎn)效率。實用性 隨著科技的發(fā)展，機械手應(yīng)用的越來越多。自由度 反應(yīng)速度 控制方式 尺寸和重量 傳動方式 按照傳動方式分類為：液壓式機械手、氣動式機械手、機械式機械手和電動機械手。輔助裝置 輔助裝置主要是連接機械手各部分元件的裝置。簡易機械手通常情況下不使用專用的控制系統(tǒng)，只有動作復(fù)雜的機械手采用可編程控制器，微型計算機控制進(jìn)行動作。 傳動機構(gòu) 傳動機構(gòu)用于實現(xiàn)執(zhí)行機構(gòu)的動作。支柱用來支撐手臂，可做活動支柱方便機械手多方位移動。手為抓取機構(gòu)，用于抓取工件。（ 機械手的組成及相互關(guān)系） 第2章 機械手的概述 機械手的形式是多樣的，但是其基本的組成都是相似的?？删幊炭刂破鲬{其穩(wěn)定性，簡單性，強大性成為了目前應(yīng)用最廣的工業(yè)自動化支柱之一。它的特點是通過編程來完成各種預(yù)期的作業(yè)，在構(gòu)造和性能上兼有人和機器人的部分優(yōu)點，尤其體現(xiàn)了人的靈活協(xié)調(diào)和機器人的精確到位。機械手的使用能夠顯著的提高生產(chǎn)效率，減少人為因素造成的廢次品率。自改革開放，我國經(jīng)濟高速發(fā)展，機械手早期應(yīng)用在汽車制造業(yè)。使用時只需將現(xiàn)場的 各種設(shè)備與 PLC 相應(yīng)的 I/O 端相連接，即可投入運行。 ④ 編程簡單易學(xué) PLC 的編程大多采用類似于繼電器控制線路的梯形圖形式，對使用者來說，不需 要具備計算機的專門知識，因此很容易被一般工程技術(shù)人員所理解和掌握。 ③ 采用模塊化結(jié)構(gòu) 為了適應(yīng)各種工業(yè)控制需要，除了單元式的小型 PLC 以外，絕大多數(shù)
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