基于臨界比例度法的pid控制器參數(shù)整定(參考版)
2025-06-30 18:48本頁面
【正文】 只有你自己才能把歲月描畫成一幅難以忘懷的人生畫卷。歲月是有情的，假如你奉獻(xiàn)給她的是一些色彩，它奉獻(xiàn)給你的也是一些色彩。努力過后，才知道許多事情，堅(jiān)持堅(jiān)持，就過來了。有時(shí)候覺得自己像個(gè)神經(jīng)病。在紛雜的塵世里，為自己留下一片純靜的心靈空間，不管是潮起潮落，也不管是陰晴圓缺，你都可以免去浮躁，義無反顧，勇往直前，輕松自如地走好人生路上的每一步3. 花一些時(shí)間，總會(huì)看清一些事。 參考文獻(xiàn)[1] ——基于MATLAB/，2009[2] 李國勇等. 計(jì)算機(jī)仿真技術(shù)與CAD. 北京：電子工業(yè)出版社，2008[3] ：高等教育出版社，2009 [4]王正林等. MATLAB/Simulink與控制系統(tǒng)仿真，電子工業(yè)出版社，2012[5] ,20051. 若不給自己設(shè)限，則人生中就沒有限制你發(fā)揮的藩籬。 通過這次實(shí)驗(yàn)我不但對(duì)理論知識(shí)有了更加深的理解，對(duì)于實(shí)際的操作和也有了質(zhì)的飛躍。在使用臨界比例度法對(duì)PID 控制器進(jìn)行參數(shù)整定時(shí),首先利用勞斯穩(wěn)定判據(jù)和根軌跡圖迅速得到使系統(tǒng)臨界穩(wěn)定的臨界比例度和振蕩周期。在這次實(shí)驗(yàn)中，我學(xué)到很多東西，加強(qiáng)了我的動(dòng)手能力，并且培養(yǎng)了我的獨(dú)立思考能力。得到PID控制時(shí)系統(tǒng)單位階躍響應(yīng)曲線如下圖。PI控制 PID控制 查表可知PID整定時(shí)，比例放大系數(shù)為Kp=，連上積分器積分時(shí)間常數(shù)為Ti=。P控制 PI控制查表可知PI整定時(shí)，比例放大系數(shù)為Kp=，連上積分器積分時(shí)間常數(shù)為Ti=。 Simulink系統(tǒng)仿真框圖 參數(shù)整定后利用Simulink系統(tǒng)仿真框圖分別設(shè)置相應(yīng)的控制器參數(shù)后，啟動(dòng)仿真，便可在示波器中看到系統(tǒng)的P控制、PI控制和PID控制時(shí)的單位階躍響應(yīng)。第三步：現(xiàn)在我們要在下面這個(gè)空白model里建立我們自己需要的模型。首先，打開matlab軟件，點(diǎn)擊上方simulink庫，出現(xiàn)以下界面：可以看到里面有許多模塊，例如:常用模塊，線性模塊，非線性模塊，離散模塊等等。系統(tǒng)仿真模型的建立打開MATLAB后，點(diǎn)擊Simulink Library按鈕之后會(huì)進(jìn)入Simulink模塊庫界面，點(diǎn)擊新建模型。根軌跡和虛軸相交的那一點(diǎn)就是系統(tǒng)的臨界穩(wěn)定點(diǎn),此時(shí)K 的取值就是能夠使系統(tǒng)出現(xiàn)等幅振蕩的臨界比例。多數(shù)情況下系統(tǒng)均能穩(wěn)定運(yùn)行狀態(tài)，如果還未達(dá)到理想控制狀態(tài)，進(jìn)需要對(duì)參數(shù)微調(diào)即可。穩(wěn)定后，適當(dāng)減小比例度，在外界干擾作用下，觀察過程變化情況，尋取系統(tǒng)等幅振蕩臨界狀態(tài)，得到臨界參數(shù)。此時(shí)PID調(diào)節(jié)器的比例度為臨界比例度δk，被調(diào)參數(shù)的工作周期為為臨界周期Tk。相鄰兩個(gè)波峰間的距離稱為臨界震蕩周期。 在閉環(huán)的控制系統(tǒng)里，將調(diào)節(jié)器置于純比例作用下，從大到小逐漸改變調(diào)節(jié)器比例度的大小，得到等幅震蕩的過渡過程。10：1衰減曲線法整定調(diào)節(jié)參數(shù)步驟和4：1衰減曲線法完全一致，僅采用的整定參數(shù)和經(jīng)驗(yàn)公式不同。10：1衰減曲線法整定調(diào)節(jié)器參數(shù)在部分調(diào)節(jié)
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