基于臨界比例度法的pid控制器參數(shù)整定(更新版)
【正文】 階躍響應(yīng)。在這次實(shí)驗(yàn)中，我學(xué)到很多東西，加強(qiáng)了我的動(dòng)手能力，并且培養(yǎng)了我的獨(dú)立思考能力。在紛雜的塵世里，為自己留下一片純靜的心靈空間，不管是潮起潮落，也不管是陰晴圓缺，你都可以免去浮躁，義無(wú)反顧，勇往直前，輕松自如地走好人生路上的每一步3. 花一些時(shí)間，總會(huì)看清一些事。只有你自己才能把歲月描畫成一幅難以忘懷的人生畫卷。有時(shí)候覺(jué)得自己像個(gè)神經(jīng)病。在使用臨界比例度法對(duì)PID 控制器進(jìn)行參數(shù)整定時(shí),首先利用勞斯穩(wěn)定判據(jù)和根軌跡圖迅速得到使系統(tǒng)臨界穩(wěn)定的臨界比例度和振蕩周期。P控制 PI控制查表可知PI整定時(shí)，比例放大系數(shù)為Kp=，連上積分器積分時(shí)間常數(shù)為Ti=。系統(tǒng)仿真模型的建立打開MATLAB后，點(diǎn)擊Simulink Library按鈕之后會(huì)進(jìn)入Simulink模塊庫(kù)界面，點(diǎn)擊新建模型。此時(shí)PID調(diào)節(jié)器的比例度為臨界比例度δk，被調(diào)參數(shù)的工作周期為為臨界周期Tk。10：1衰減曲線法整定調(diào)節(jié)器參數(shù)在部分調(diào)節(jié)系統(tǒng)中，由于采用4：1衰減比仍嫌振蕩比較厲害，則可采用10：1的衰減過(guò)程，如下圖所示。 引入積分作用（此時(shí)應(yīng)將上述比例系數(shù) Kp 設(shè)置為 5/6 Kp ）。偏差變化率的大小表明偏差變化的速率， 越大， 取值越小， 取值越大，反之亦然。實(shí)際采樣周期的選擇還要受到多方面因素的影響，不同的系統(tǒng)采樣周期應(yīng)根據(jù)具體情況來(lái)選擇。（3）微分（D）控制在微分控制中，控制器的輸出與輸入誤差信號(hào)的微分（即誤差的變化率）成正比關(guān)系。其控制器的輸出與輸入誤差信號(hào)成比例關(guān)系。包括課程設(shè)計(jì)過(guò)程中的學(xué)習(xí)體會(huì)與收獲等內(nèi)容。關(guān)鍵詞：PID 自動(dòng)控制 MATLAB/Simulink 仿真一、設(shè)計(jì)任務(wù)設(shè)計(jì)對(duì)象具體要求已知如圖所示系統(tǒng)其中，Gc(S) 分別為P、PI、PID控制器。本次仿真設(shè)計(jì)采用臨界比例度法。列出主要問(wèn)題的出錯(cuò)現(xiàn)象、出錯(cuò)原因、解決方法及效果等；。 （1）比例（P）控制比例控制是一種最簡(jiǎn)單的控制方式。因此，比例+積分（PI）控制器，可以使系統(tǒng)在進(jìn)入穩(wěn)態(tài)后無(wú)穩(wěn)態(tài)誤差。根據(jù)采樣定律可以確定采樣周期的上限值。在偏差比較大時(shí)， 偏差變化率與偏差異號(hào)時(shí)， Kp 值取零或負(fù)值，以加快控制的動(dòng)態(tài)過(guò)程。求得滿意的 1/4 衰減度過(guò)渡過(guò)程曲線。將比例度降至計(jì)算值上，觀察運(yùn)行，適當(dāng)調(diào)整。一個(gè)調(diào)節(jié)系統(tǒng)，在階躍干擾作用下，出現(xiàn)既不發(fā)散也不衰減的等幅震蕩過(guò)程，此過(guò)程稱為等幅振蕩過(guò)程，如下圖所示。臨界比例度法的第一步是獲得系統(tǒng)的等幅震蕩曲線，由上計(jì)算得，系統(tǒng)臨界穩(wěn)定時(shí)，Kp等于21/2，由下圖算得等幅振蕩周期Tk=2s。如下圖所示 P控制查表可知P整定時(shí)，比例放大系數(shù)為Kp=21，將Kp設(shè)置為21，得到P控制時(shí)系統(tǒng)單位階躍響應(yīng)曲線如下圖。特別是在做實(shí)驗(yàn)報(bào)告時(shí)，因?yàn)樵谧鰯?shù)據(jù)處理時(shí)出現(xiàn)很多問(wèn)題，如果不解決的話，將會(huì)很難的繼續(xù)下去。用一些事情，總會(huì)看清一些人。學(xué)習(xí)參
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