【正文】 PMPMPBPBPBZEPSPMPMPBPBPB4. 模糊控制器在simulink中的實(shí)現(xiàn)為了使穩(wěn)態(tài)誤差比較小，是的施加在被控過程上的控制量U具有非線性PID控制率，就構(gòu)成了艦載機(jī)模糊PID控制器。根據(jù)理論分析來調(diào)整參數(shù)，可以看出加入PI控制后使系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)誤差減小了，最后經(jīng)過調(diào)試可取如下參數(shù)：ke=，kec=，ku=4，ki=。）內(nèi)，說明所設(shè)計(jì)的模糊控制器能夠用來代替PID控制器，符合著艦要求。當(dāng)我遇到問題時(shí)，梁老師及時(shí)的給予我指導(dǎo)，提示我接下來需要學(xué)習(xí)的知識(shí)，并幫助我解決學(xué)習(xí)中的問題。對(duì)比較復(fù)雜的被控過程，如果采用自調(diào)整因子模糊控制器，即在控制過程中采用在線改變量化因子和比例因子的方法，來滿足整個(gè)控制過程中的不同階段上的控制要求。在命令窗中鍵入fuzzy，即可進(jìn)入fis編輯器界面。2. 根據(jù)模糊控制原理，定義E、EC為模糊控制器的輸入，輸出為控制量U ，即輸入量E： 量化論域：E={3,2,1,0,1,2,3}；詞集：NB,NM,NS,ZO,PS,PM,PB。它不需要精確的數(shù)學(xué)模型，對(duì)調(diào)節(jié)對(duì)象參數(shù)的變化不敏感，具有很強(qiáng)的魯棒性，因而可以克服傳統(tǒng)的PID控制中實(shí)時(shí)性差，受非線性因素影響很大的缺點(diǎn)。日本仙臺(tái)(sendai)的地鐵也在90年代成功采用了模糊控制系統(tǒng)，使其成為世界上最先進(jìn)、最舒適的地鐵系統(tǒng)之一。為了能更好的觀測(cè)波形而在最后加入了示波器，一遍對(duì)比控制軌跡以及誤差響應(yīng)。 甲板運(yùn)動(dòng)補(bǔ)償系統(tǒng)仿真模塊 考慮甲板運(yùn)動(dòng)的著艦軌跡高度變化。在Matlab/Simulink中建立APCS及外環(huán)控制模塊仿真。狀態(tài)矩陣A、B、C、D分別為：A=B=C= D= 自動(dòng)駕駛儀 控制增強(qiáng)系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖如圖所示的內(nèi)環(huán)結(jié)構(gòu)中，將飛機(jī)的俯仰角速度引入反饋回路，通過滯后一超前濾波器補(bǔ)償控制回路中由于測(cè)量設(shè)備和高階控制環(huán)節(jié)造成的附加滯后。為降低艦載機(jī)著艦事故率，保證航空母艦/艦載機(jī)系統(tǒng)安全有效地運(yùn)轉(zhuǎn)，以美國(guó)為首的擁有航空母艦/艦載機(jī)的國(guó)家自航空母艦出現(xiàn)之日起，就持續(xù)不斷地投入大量的人力和物力進(jìn)行艦載機(jī)進(jìn)艦著艦控制研究。與上一種方法相比，顯然這種方法更加形象、簡(jiǎn)便。設(shè)計(jì)模糊PID控制器，利用模糊控制系統(tǒng)對(duì)控制器參數(shù)進(jìn)行在線調(diào)整，最后通過Matlab仿真，驗(yàn)證該方法可以有效改進(jìn)艦載機(jī)的著艦品質(zhì)。采用解析形式的模糊控制規(guī)則并提出了修正因子的模糊數(shù)模型。SIMULINK模塊庫(kù)中提供了建立系統(tǒng)模型所需的大部分模塊，進(jìn)入MATLAB環(huán)境后，只需鍵入SIMULINK命令就可打開該模塊庫(kù)，用戶可以根據(jù)自己的系統(tǒng)選擇所需的模塊，將其用鼠標(biāo)拖到自己的系統(tǒng)模型中來，就構(gòu)成了系統(tǒng)的SIMULINK系統(tǒng)的模型建好后，用需要，設(shè)置或更改模塊的(Simulation)，設(shè)置仿真參數(shù)束后，可以通過輸出示函數(shù)觀察系統(tǒng)的仿真輸出。航空母艦/艦載機(jī)系統(tǒng)的發(fā)展歷史充分說明:艦載飛機(jī)的起飛和著艦技術(shù)至關(guān)重要。第二章 自動(dòng)著艦控制系統(tǒng)的數(shù)學(xué)建模與仿真艦載機(jī)自動(dòng)著艦控制系統(tǒng)(ACLS)是由飛機(jī)狀態(tài)方程、自動(dòng)駕駛儀、APCS（進(jìn)場(chǎng)功率補(bǔ)償系統(tǒng)）、控制方程、DMC（甲板運(yùn)動(dòng)補(bǔ)償系統(tǒng)）組成。其平穩(wěn)作動(dòng)器的傳遞函數(shù)為 G(s)= (22)陷波濾波器傳遞函數(shù)為 G(s)= (23)滯后濾波器的傳遞函數(shù)為 Glag(s)= (24)自動(dòng)駕駛儀的反饋控制率（不包括內(nèi)環(huán)控制增強(qiáng)系統(tǒng)的前向通道的傳遞函數(shù)）為δs(s)=*[K(s)Kh(s)K(s)]*q(s) (25)其中，K=1/V0，Kh=，K=1三個(gè)系數(shù)分別對(duì)應(yīng)高度指令變化率、實(shí)際高度變化率，二階高度微分。 高度指令輸入艦載機(jī)理想下滑軌跡是一條直線，在下滑階段中艦載機(jī)保持迎角、速度不變，亦即高度相對(duì)于時(shí)間的變化也是一條直線。 甲板運(yùn)動(dòng)引起的高度誤差仿真 飛行控制系統(tǒng)，其中Engine模塊是飛機(jī)發(fā)送機(jī)對(duì)油門桿偏角的動(dòng)態(tài)特性，由式(27)給出。Control》雜志上發(fā)表了《Fuzzy Set》（模糊集）一文，首先提出了模糊集合的概念，并很快被人們接受。語(yǔ)言控制規(guī)律統(tǒng)稱用“if—then”的方式來表達(dá)實(shí)際控制中的專家知識(shí)和經(jīng)驗(yàn)，其最大特征是將專家的控制經(jīng)驗(yàn)、知識(shí)表示成語(yǔ)言控制規(guī)則，然后用這些規(guī)則去控制系統(tǒng)。模糊理論的重大貢獻(xiàn)就是它為從知識(shí)庫(kù)向非線性映射的轉(zhuǎn)化提供了一套系統(tǒng)的程序，即模糊系統(tǒng)可以按照一定的規(guī)則實(shí)現(xiàn)從輸入x到輸出y的控制。3. 確定模糊控制器規(guī)則。添加完模糊推理規(guī)則后。三種控制器的著艦誤差對(duì)比，下面對(duì)六組不同的種子數(shù)的白噪聲（不同的海況）引起的誤差進(jìn)行對(duì)