【正文】 用一些事情，總會看清一些人。如下圖所示 P控制查表可知P整定時，比例放大系數(shù)為Kp=21，將Kp設(shè)置為21，得到P控制時系統(tǒng)單位階躍響應(yīng)曲線如下圖。一個調(diào)節(jié)系統(tǒng)，在階躍干擾作用下，出現(xiàn)既不發(fā)散也不衰減的等幅震蕩過程，此過程稱為等幅振蕩過程，如下圖所示。求得滿意的 1/4 衰減度過渡過程曲線。根據(jù)采樣定律可以確定采樣周期的上限值。 （1）比例（P）控制比例控制是一種最簡單的控制方式。本次仿真設(shè)計采用臨界比例度法。包括課程設(shè)計過程中的學(xué)習(xí)體會與收獲等內(nèi)容。（3）微分（D）控制在微分控制中，控制器的輸出與輸入誤差信號的微分（即誤差的變化率）成正比關(guān)系。偏差變化率的大小表明偏差變化的速率， 越大， 取值越小， 取值越大，反之亦然。10：1衰減曲線法整定調(diào)節(jié)器參數(shù)在部分調(diào)節(jié)系統(tǒng)中，由于采用4：1衰減比仍嫌振蕩比較厲害，則可采用10：1的衰減過程，如下圖所示。系統(tǒng)仿真模型的建立打開MATLAB后，點擊Simulink Library按鈕之后會進(jìn)入Simulink模塊庫界面，點擊新建模型。在使用臨界比例度法對PID 控制器進(jìn)行參數(shù)整定時,首先利用勞斯穩(wěn)定判據(jù)和根軌跡圖迅速得到使系統(tǒng)臨界穩(wěn)定的臨界比例度和振蕩周期。只有你自己才能把歲月描畫成一幅難以忘懷的人生畫卷。在這次實驗中，我學(xué)到很多東西，加強了我的動手能力，并且培養(yǎng)了我的獨立思考能力。根軌跡和虛軸相交的那一點就是系統(tǒng)的臨界穩(wěn)定點,此時K 的取值就是能夠使系統(tǒng)出現(xiàn)等幅振蕩的臨界比例。根據(jù)δs和Ts值按以下公式計算出調(diào)節(jié)器整定參數(shù)4：1衰減曲線法PID參數(shù)整定經(jīng)驗公式將比例度放在比計算值略大的數(shù)值上，逐步引入積分和微分作用。因此，當(dāng)被控量接近定值時，反號的比列作用阻礙積分作用，避免積分超調(diào)及隨之而來的振蕩，有利于控制；而當(dāng)被控量遠(yuǎn)未接近各定值并向定值變化時，則由于這兩項反向，將會減慢控制過程。這樣，即便誤差很小，積分項也會隨著時間的增加而加大，它推動控制器的輸出增大使穩(wěn)態(tài)誤差進(jìn)一步減小，直到等于零。請采用臨界比例度法計算P、PI、PID控制器參數(shù)，并繪制整定后系統(tǒng)的單位階躍響應(yīng)曲線。當(dāng)僅有比例控制時系統(tǒng)輸出存在穩(wěn)態(tài)誤差（Steadystate error）。 采樣周期的選擇，通常按照過程特性與干擾大小適當(dāng)來選取采樣周期：即對于響應(yīng)快、（如流量、壓力） 波動大、易受干擾的過程，應(yīng)選取較短的采樣周期；反之，當(dāng)過程響應(yīng)慢（如溫度、 成份）、滯后大時，可選取較長的采樣周期。將Ti 由大到小進(jìn)行整定。臨界比例度法整定PID參數(shù)步驟、微分時間設(shè)定為零（即Ti＝∞，Td＝0），比例度適當(dāng)取值，調(diào)節(jié)系統(tǒng)按純比例作用投入。得到PI控制時系統(tǒng)單位階躍響應(yīng)曲線如下圖。既糾結(jié)了自己，又打擾了別人。2. 若不是心寬似海，哪有人生風(fēng)平浪靜。Simulink系統(tǒng)仿真系統(tǒng)框圖如圖： 建立好系統(tǒng)仿真圖后，設(shè)置PID參數(shù)，將積分時間設(shè)置為無窮大，微分時間設(shè)置為0，比例增益Kc設(shè)置較小的值，并設(shè)置仿真時間。此時的比例度稱為臨界比例度。湊試