【正文】 三種控制器的著艦誤差對(duì)比，下面對(duì)六組不同的種子數(shù)的白噪聲（不同的海況）引起的誤差進(jìn)行對(duì)比。3. 確定模糊控制器規(guī)則。語(yǔ)言控制規(guī)律統(tǒng)稱用“if—then”的方式來(lái)表達(dá)實(shí)際控制中的專家知識(shí)和經(jīng)驗(yàn)，其最大特征是將專家的控制經(jīng)驗(yàn)、知識(shí)表示成語(yǔ)言控制規(guī)則，然后用這些規(guī)則去控制系統(tǒng)。 甲板運(yùn)動(dòng)引起的高度誤差仿真 飛行控制系統(tǒng)，其中Engine模塊是飛機(jī)發(fā)送機(jī)對(duì)油門桿偏角的動(dòng)態(tài)特性，由式(27)給出。其平穩(wěn)作動(dòng)器的傳遞函數(shù)為 G(s)= (22)陷波濾波器傳遞函數(shù)為 G(s)= (23)滯后濾波器的傳遞函數(shù)為 Glag(s)= (24)自動(dòng)駕駛儀的反饋控制率（不包括內(nèi)環(huán)控制增強(qiáng)系統(tǒng)的前向通道的傳遞函數(shù)）為δs(s)=*[K(s)Kh(s)K(s)]*q(s) (25)其中，K=1/V0，Kh=，K=1三個(gè)系數(shù)分別對(duì)應(yīng)高度指令變化率、實(shí)際高度變化率，二階高度微分。航空母艦/艦載機(jī)系統(tǒng)的發(fā)展歷史充分說(shuō)明:艦載飛機(jī)的起飛和著艦技術(shù)至關(guān)重要。采用解析形式的模糊控制規(guī)則并提出了修正因子的模糊數(shù)模型。與上一種方法相比，顯然這種方法更加形象、簡(jiǎn)便。狀態(tài)矩陣A、B、C、D分別為：A=B=C= D= 自動(dòng)駕駛儀 控制增強(qiáng)系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖如圖所示的內(nèi)環(huán)結(jié)構(gòu)中，將飛機(jī)的俯仰角速度引入反饋回路，通過(guò)滯后一超前濾波器補(bǔ)償控制回路中由于測(cè)量設(shè)備和高階控制環(huán)節(jié)造成的附加滯后。 甲板運(yùn)動(dòng)補(bǔ)償系統(tǒng)仿真模塊 考慮甲板運(yùn)動(dòng)的著艦軌跡高度變化。日本仙臺(tái)(sendai)的地鐵也在90年代成功采用了模糊控制系統(tǒng)，使其成為世界上最先進(jìn)、最舒適的地鐵系統(tǒng)之一。2. 根據(jù)模糊控制原理，定義E、EC為模糊控制器的輸入，輸出為控制量U ，即輸入量E： 量化論域：E={3,2,1,0,1,2,3}；詞集：NB,NM,NS,ZO,PS,PM,PB。對(duì)比較復(fù)雜的被控過(guò)程，如果采用自調(diào)整因子模糊控制器，即在控制過(guò)程中采用在線改變量化因子和比例因子的方法，來(lái)滿足整個(gè)控制過(guò)程中的不同階段上的控制要求。）內(nèi)，說(shuō)明所設(shè)計(jì)的模糊控制器能夠用來(lái)代替PID控制器，符合著艦要求。 模糊控制規(guī)則 E EC NBNMNSZEPSPMPBNBNBNBNBNMNMNSZENMNBNBNMNMNSZEPSNSNBNMNMNSZEPSPMZENMNMNSZEPSPMPMPSNMNSZEPSPMPMPBPMNSZEPSPMPMPBPBPBZEPSPMPMPBPBPB4. 模糊控制器在simulink中的實(shí)現(xiàn)為了使穩(wěn)態(tài)誤差比較小，是的施加在被控過(guò)程上的控制量U具有非線性PID控制率，就構(gòu)成了艦載機(jī)模糊PID控制器。本節(jié)簡(jiǎn)單介紹模糊控制器的組成和各部分的工作原理。 控制增強(qiáng)系統(tǒng)仿真框圖 APCS及外環(huán)控制仿真模塊，h模塊為考慮甲板運(yùn)動(dòng)補(bǔ)償后的著艦軌跡變化指令。實(shí)際使用的APCS系統(tǒng)因飛機(jī)的類型而異。航空母艦是一個(gè)長(zhǎng)度有限的海上浮動(dòng)平臺(tái)，著艦環(huán)境涉及航空母艦的運(yùn)動(dòng)和海上的大氣紊流擾動(dòng)。分析甲板運(yùn)動(dòng)帶來(lái)的理想著艦點(diǎn)的變化，針對(duì)艦載機(jī)飛行高度進(jìn)行模糊控制。工具箱提供了生成和編輯模糊推理系統(tǒng)（FIS）常用的工具函數(shù)，它包括了生成新的FIS、給FIS加入隸屬度函數(shù)、規(guī)則等功能，用戶可以用命令調(diào)用這些函數(shù)生成新的FIS。 帶有DCM的自動(dòng)著艦系統(tǒng)原理圖 自動(dòng)著艦系統(tǒng)的數(shù)學(xué)建模 飛機(jī)狀態(tài)方程飛機(jī)狀態(tài)參數(shù)為：飛機(jī)高度為海平面高度，176。在著艦前大部分時(shí)間內(nèi)，飛機(jī)按照未考慮甲板運(yùn)動(dòng)的理想著艦軌跡飛行，但飛機(jī)欲在航母上成功降落，必須在著艦前最后十幾秒（）將甲板運(yùn)動(dòng)信息引入自動(dòng)著艦系統(tǒng)，以控制飛機(jī)的飛行軌跡跟隨甲板運(yùn)動(dòng)的變化，實(shí)現(xiàn)準(zhǔn)確著艦。從此，模糊邏輯控制理論和模糊邏輯控制系統(tǒng)的應(yīng)用發(fā)展很快，展示了模糊控制理論在控制領(lǐng)域中良好的發(fā)展前景。根據(jù)輸入量確定采用一個(gè)二維的模糊控制器，輸入量定義為誤差E和誤差EC，輸出了定義為U。模糊推理系統(tǒng)必須存放成工作空間的變量直接才能被Simulink模型調(diào)用。通過(guò)這次課程設(shè)計(jì)讓我更加喜歡MATLAB矩陣實(shí)驗(yàn)室這款功能強(qiáng)大實(shí)用的軟件，仿真功能更是對(duì)以后控制系統(tǒng)的學(xué)習(xí)研究提供了便利的條件。 模糊控制器編輯界面系統(tǒng)默認(rèn)的是mamdani型模糊推理系統(tǒng)，系統(tǒng)默認(rèn)為