【正文】 這些寶貴的經(jīng)驗(yàn)是一筆人生的財(cái)富也是我們?nèi)松缆飞系闹嘎访鳠簦粩鄬W(xué)習(xí)努力創(chuàng)造才是我們的根本動(dòng)力。張老師的職業(yè)精神和理念不僅適合于學(xué)術(shù)而且也適合于社會(huì)生活中的各個(gè)方面，使我們的人生境界得到提升。本次畢業(yè)設(shè)計(jì)可以說(shuō)是在大學(xué)期間的最后一門(mén)課，也是我即將邁入社會(huì)這個(gè)大圈子里的第一門(mén)課，由此它顯得格外重要。 CT=0。 // Add Offset to CCR0 CT++。 } break。 MotorStep = 0。 } break。 MotorStep = 7。 } break。 MotorStep = 6。 } break。 MotorStep = 5。 } break。 MotorStep = 4。 } break。 MotorStep = 3。 } break。 MotorStep = 2。 } break。 MotorStep = 1。 if(key1==0) { SetMotor()。 while(1) { key1=P1INamp。 // SMCLK, contmode _BIS_SR(GIE)。 // CCR0 interrupt enabled CCR0 = 5000。// input P1REN |= 0x08。void main(void){ WDTCTL = WDTPW + WDTHOLD。define speed 4 // 調(diào)整速度 數(shù)值不要設(shè)的太低 低了會(huì)引起震動(dòng)。 //步進(jìn)馬達(dá)步序unsigned int MotorDelay,Speed=1,TIM,CT。還可以通過(guò)控制脈沖的頻率從而控制電機(jī)的轉(zhuǎn)速和加速度，又達(dá)到調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)速的目的。所以，步進(jìn)電機(jī)是一種將脈沖信號(hào)轉(zhuǎn)換成角位移或者線位移的器件。步進(jìn)電機(jī)的工作原理步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)是一步一步進(jìn)行的，所以我們稱之為步進(jìn)電機(jī)。當(dāng)1被寫(xiě)入端口3引腳，它被內(nèi)部的上拉電阻升至高電平，并可以用作輸入口。端口3：端口3是一個(gè)具有內(nèi)部上拉電阻的8位雙向I/O端口。在此應(yīng)用中，它采用強(qiáng)大的上拉電阻。作為輸入口時(shí)，由于內(nèi)部上拉電阻的作用，端口2引腳被拉至低電平時(shí)，將輸出電流。端口2的輸出緩沖器可以驅(qū)動(dòng)4個(gè)TTL的輸入。在FLASH編程和校驗(yàn)時(shí)，端口1也會(huì)接收到低地址信號(hào)。端口1的緩沖器可以成為4個(gè)TTL的輸入，當(dāng)端口1置為1，內(nèi)部的上拉電阻被置為高電平并且可以作為輸入口。程序改變期間還要上拉電阻。端口0也可以設(shè)定成地址，成為數(shù)據(jù)訪問(wèn)外部程序和數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器時(shí)的總線。作為一個(gè)輸出端口，每一個(gè)引腳可以用來(lái)驅(qū)動(dòng)八個(gè)TTL的輸入端。關(guān)閉振蕩器，停止使用其他所有芯片的功能，直到硬件電路復(fù)位。同時(shí)允許RAM，定時(shí)器/計(jì)數(shù)器，中斷系統(tǒng)和串口繼續(xù)運(yùn)作。一個(gè)五向量二級(jí)中斷機(jī)構(gòu)，一個(gè)全雙工串行口，芯片振蕩器和時(shí)鐘電路，除此之外，AT89C51還支持頻率為0的靜態(tài)邏輯運(yùn)算，并且支持兩種節(jié)電模式。通過(guò)把一個(gè)單一的芯片上的FLASH和一個(gè)多功能八位CPU相結(jié)合，ATMEL的AT89C51是一個(gè)功能強(qiáng)大的微型計(jì)算機(jī)，為許多嵌入式控制程序提供了很多高效率和低成本的解決方案。AT89C51AT89C51是一個(gè)擁有4K字節(jié)FLASH編程功能的和可擦除只讀存儲(chǔ)器的高性能，低功耗，該設(shè)備是采用ATMEL高密度非易失性內(nèi)存技術(shù)并與工業(yè)標(biāo)準(zhǔn)的MCS51指令集和引腳兼容。頻率決定轉(zhuǎn)速；，旋轉(zhuǎn)360度，需要48個(gè)脈沖才能完成；快速啟動(dòng)和停止是步進(jìn)電機(jī)的優(yōu)良特性之一；想要改變電機(jī)的旋轉(zhuǎn)方向，只要改變脈沖的通電順序方向。如果采用開(kāi)關(guān)電源，~2倍。B電流確定：電源電流是根據(jù)輸出相電流確定的。如何確定步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器直流電源：A電壓確定：混合式步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器的電源電壓范圍較廣，電源電壓通常根據(jù)步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)速和相應(yīng)來(lái)要求，如果要求快速的運(yùn)行和較高的響應(yīng)，就用高電壓。所以步進(jìn)電機(jī)的工作溫度在80~90度是正常的。在歐洲和美洲將近八十個(gè)國(guó)家已經(jīng)被淘汰，混合式是綜合了永磁式和反應(yīng)式的優(yōu)點(diǎn)，它有兩相和五相，它是目前使用的最廣泛的步進(jìn)電機(jī)。永磁式步進(jìn)電機(jī)一般為兩相，轉(zhuǎn)矩和體積較小。也可以通過(guò)控制脈沖的頻率來(lái)控制電機(jī)的旋轉(zhuǎn)速度，對(duì)電機(jī)實(shí)現(xiàn)對(duì)轉(zhuǎn)速的控制。通俗的，當(dāng)驅(qū)動(dòng)程序收到一個(gè)步進(jìn)脈沖信號(hào)，將驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)旋轉(zhuǎn)一個(gè)固定的角度（俗稱步進(jìn)角）。因此，畢設(shè)可以說(shuō)是我們?cè)诖髮W(xué)上的最后一堂課，而是在社會(huì)這個(gè)大環(huán)境中開(kāi)始的第一課。雖然編程中遇到過(guò)許多的問(wèn)題，但是靜下心來(lái)分析思考，終究會(huì)解決問(wèn)題，這說(shuō)明發(fā)現(xiàn)問(wèn)題就要解決問(wèn)題，在我們這個(gè)對(duì)知識(shí)最渴求的年齡來(lái)說(shuō)，遇到點(diǎn)困難并不是什么壞處，反而可以增進(jìn)我們戰(zhàn)勝困難的勇氣和信心?？梢阅７驴刂票趻焓娇照{(diào)的遙控器那樣，電機(jī)正傳，按照人們預(yù)定的方向進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，電機(jī)停止旋轉(zhuǎn)。最終，通過(guò)C程序的編寫(xiě)，使MSP430G2553單片機(jī)的I/O口（，）按AABBBCCCDDDA的順序輸出高低電平(因?yàn)閁LN2003電機(jī)驅(qū)動(dòng)器是低電平起作用)。再次還要感謝姜師兄在MSP430單片機(jī)對(duì)步進(jìn)電機(jī)編程調(diào)試方面的大力支持。第六章 總結(jié)與展望將近兩個(gè)月的畢業(yè)設(shè)計(jì)終于圓滿完成了。0x08。但由于對(duì)I/O口了解不深入，沒(méi)有找到有關(guān)位操作的辦法。解決方法：，完成上拉功能，因此高電平滿足要求。由于先前不了解步進(jìn)電機(jī)的工作情況，定義的電機(jī)轉(zhuǎn)速值過(guò)低，導(dǎo)致電機(jī)振動(dòng)，影響電機(jī)的正常工作狀態(tài)。使按鍵功能恢復(fù)。圖52 程序流程圖。//將CT重新復(fù)制為0，繼續(xù)在中斷程序中判斷。//將TIM賦值為1，即執(zhí)行在Switch語(yǔ)句中IF的功能，也就是說(shuō)完成調(diào)速的功能。if(CT=speed)//若CT數(shù)值大于已設(shè)定的Speed數(shù)值，則執(zhí)行IF語(yǔ)句。// Add Offset to CCR0CT++。}總之，通過(guò)不停地掃描按鍵是否被按下，若按鍵被按下就調(diào)用子函數(shù)void SetMotorzheng()或SetMotorfan()，即可完成四相步進(jìn)電機(jī)的八拍方式的轉(zhuǎn)動(dòng)。 TIM=0。 case 0: //DA if(TIM) { P1OUT = 0x06。 TIM=0。 case 1: //D if(TIM) { P1OUT = 0x07。 TIM=0。 case 2: //CD if(TIM) { P1OUT = 0x03。 TIM=0。 case 3: //C if(TIM) { P1OUT = 0x13。 TIM=0。 } Break case 4: //BC if(TIM) { P1OUT = 0x11。 MotorStep = 6。 } break。 MotorStep = 7。 } break。 MotorStep = 0。 }}void SetMotorfan()//反轉(zhuǎn)與正傳原理相同，只是顛倒了通電順序。 TIM=0。 case 7://DA if(TIM) { P1OUT = 0x06。 TIM=0。 case 6: //D if(TIM) { P1OUT = 0x07。 TIM=0。 case 5: //CD if(TIM) { P1OUT = 0x03。 TIM=0。 case 4: //C if(TIM) { P1OUT = 0x13。 TIM=0。case 3: //BC if(TIM) { P1OUT = 0x11。 TIM=0。case 2://B if(TIM) { P1OUT = 0x15。 TIM=0。case 1:// AB if(TIM) { P1OUT = 0x14。 }break。 TIM=0。 MotorStep = 1。 { P1OUT = 0x1A。}}}調(diào)用子函數(shù)，完成電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)功能：void SetMotorzhen(){ switch(MotorStep){ case 0://在此條件下，將A相設(shè)為低電平，其他B,C,D為高電平。{ SetMotorfan()。//就調(diào)用SetMotorzheng ()子函數(shù)。if(key1==0)//若key1為低電平。0x01。//將P1口輸入的值與0X08相與，即相與之后key1為低電平。重復(fù)掃描按鍵：while(1)//重復(fù)掃描是否有按鍵被按下{key1=P1INamp。MotorStep=0。_BIS_SR(GIE)。TACTL = TASSEL_2 + MC_1。// CCR0 interrupt enabled（讓中斷使能）。 //通過(guò)寄存器，啟動(dòng)上拉電阻功能。// 將P2口設(shè)為輸入。 //，即啟動(dòng)上拉電阻，滿足高電平要求。//，其他P1口設(shè)為輸出狀態(tài)。// Stop WDT（關(guān)閉看門(mén)狗）。//子函數(shù)設(shè)定電機(jī)正傳void SetMotorfan()。define speed 4 // 調(diào)整速度 數(shù)值不要設(shè)的太低 低了會(huì)引起震動(dòng)。unsigned char key1=1，key2=1。unsigned int MotorDelay，TIM,CT。圖51 CCSV5軟件開(kāi)發(fā)環(huán)境界面系統(tǒng)初始化：include unsigned char MotorStep=0。 為提高生產(chǎn)力，所有描述設(shè)備在整個(gè)開(kāi)發(fā)周期內(nèi)均可用。 描述范圍可用于在優(yōu)化期間專注于 代碼的高使用率區(qū)域，幫助開(kāi)發(fā)人員生成經(jīng)過(guò)精細(xì)調(diào)節(jié)的代碼。 Code Composer Studio IDE 的交互式描述器可以快速測(cè)量代碼性能，確保在調(diào)試和開(kāi)發(fā)階段高效地使用 DSP 目標(biāo)資源。 Code Composer Studio IDE 提供了 單個(gè)用戶界面，可幫助您完成應(yīng)用開(kāi)發(fā)流程的每個(gè)步驟。 Code