【正文】 s actions.CSKA said they were surprised and disappointed by Toure39。s 21 win.Michel Platini, president of European football39。for the racist behaviour of their fans durings about how he felt and I would like to speak to him first to find out what his experience was.Uefa hass 150th anniversary celebrations and will attend City39。Employment tribunals.The (lack of) air up there Watch mCayman Islandsbased Webb, the head of Fifa39。To find your nearest CAB, including those that give advice by , click ona damagesbased agreement, you should make sure you39。t charge you more than 35% of your pensation Further help.If you are being represented by a solicitor at the tribunal, they may ask you to sign an agreement where you pay their fee out of your pensation if you win the case. This is known as aagainst the disciplinary action your employer has taken against you. However, if you win your case, the tribunal may reduce any pensation awarded to you as a result of your failure to appeal.Remember that in most cases you must make an application to an employment tribunal within three months of the date when the event you are plaining about happened. If your application is received after this time limit, the tribunal will not usually accept it.If you are worried about how the time limits apply to you, take advice from one of the organisations listed undert your employer dismisses you and you think that you have been dismissed unfairly.For more information about dismissal and unfair dismissal, see you don39。這些寶貴的經(jīng)驗(yàn)是一筆人生的財(cái)富也是我們?nèi)松缆飞系闹嘎访鳠簦粩鄬W(xué)習(xí)努力創(chuàng)造才是我們的根本動(dòng)力。張老師的職業(yè)精神和理念不僅適合于學(xué)術(shù)而且也適合于社會(huì)生活中的各個(gè)方面，使我們的人生境界得到提升。本次畢業(yè)設(shè)計(jì)可以說是在大學(xué)期間的最后一門課，也是我即將邁入社會(huì)這個(gè)大圈子里的第一門課，由此它顯得格外重要。 CT=0。 // Add Offset to CCR0 CT++。 } break。 MotorStep = 0。 } break。 MotorStep = 7。 } break。 MotorStep = 6。 } break。 MotorStep = 5。 } break。 MotorStep = 4。 } break。 MotorStep = 3。 } break。 MotorStep = 2。 } break。 MotorStep = 1。 if(key1==0) { SetMotor()。 while(1) { key1=P1INamp。 // SMCLK, contmode _BIS_SR(GIE)。 // CCR0 interrupt enabled CCR0 = 5000。// input P1REN |= 0x08。void main(void){ WDTCTL = WDTPW + WDTHOLD。define speed 4 // 調(diào)整速度 數(shù)值不要設(shè)的太低 低了會(huì)引起震動(dòng)。 //步進(jìn)馬達(dá)步序unsigned int MotorDelay,Speed=1,TIM,CT。還可以通過控制脈沖的頻率從而控制電機(jī)的轉(zhuǎn)速和加速度，又達(dá)到調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)速的目的。所以，步進(jìn)電機(jī)是一種將脈沖信號(hào)轉(zhuǎn)換成角位移或者線位移的器件。步進(jìn)電機(jī)的工作原理步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)是一步一步進(jìn)行的，所以我們稱之為步進(jìn)電機(jī)。當(dāng)1被寫入端口3引腳，它被內(nèi)部的上拉電阻升至高電平，并可以用作輸入口。端口3：端口3是一個(gè)具有內(nèi)部上拉電阻的8位雙向I/O端口。在此應(yīng)用中，它采用強(qiáng)大的上拉電阻。作為輸入口時(shí)，由于內(nèi)部上拉電阻的作用，端口2引腳被拉至低電平時(shí)，將輸出電流。端口2的輸出緩沖器可以驅(qū)動(dòng)4個(gè)TTL的輸入。在FLASH編程和校驗(yàn)時(shí)，端口1也會(huì)接收到低地址信號(hào)。端口1的緩沖器可以成為4個(gè)TTL的輸入，當(dāng)端口1置為1，內(nèi)部的上拉電阻被置為高電平并且可以作為輸入口。程序改變期間還要上拉電阻。端口0也可以設(shè)定成地址，成為數(shù)據(jù)訪問外部程序和數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器時(shí)的總線。作為一個(gè)輸出端口，每一個(gè)引腳可以用來驅(qū)動(dòng)八個(gè)TTL的輸入端。關(guān)閉振蕩器，停止使用其他所有芯片的功能，直到硬件電路復(fù)位。同時(shí)允許RAM，定時(shí)器/計(jì)數(shù)器，中斷系統(tǒng)和串口繼續(xù)運(yùn)作。一個(gè)五向量二級中斷機(jī)構(gòu)，一個(gè)全雙工串行口，芯片振蕩器和時(shí)鐘電路，除此之外，AT89C51還支持頻率為0的靜態(tài)邏輯運(yùn)算，并且支持兩種節(jié)電模式。通過把一個(gè)單一的芯片上的FLASH和一個(gè)多功能八位CPU相結(jié)合，ATMEL的AT89C51是一個(gè)功能強(qiáng)大的微型計(jì)算機(jī)，為許多嵌入式控制程序提供了很多高效率和低成本的解決方案。AT89C51AT89C51是一個(gè)擁有4K字節(jié)FLASH編程功能的和可擦除只讀存儲(chǔ)器的高性能，低功耗，該設(shè)備是采用ATMEL高密度非易失性內(nèi)存技術(shù)并與工業(yè)標(biāo)準(zhǔn)的MCS51指令集和引腳兼容。頻率決定轉(zhuǎn)速；，旋轉(zhuǎn)360度，需要48個(gè)脈沖才能完成；快速啟動(dòng)和停止是步進(jìn)電機(jī)的優(yōu)良特性之一；想要改變電機(jī)的旋轉(zhuǎn)方向，只要改變脈沖的通電順序方向。如果采用開關(guān)電源，~2倍。B電流確定：電源電流是根據(jù)輸出相電流確定的。如何確定步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器直流電源：A電壓確定：混合式步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器的電源電壓范圍較廣，電源電壓通常根據(jù)步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)速和相應(yīng)來要求，如果要求快速的運(yùn)行和較高的響應(yīng)，就用高電壓。所以步進(jìn)電機(jī)的工作溫度在80~90度是正常的。在歐洲和美洲將近八十個(gè)國家已經(jīng)被淘汰，混合式是綜合了永磁式和反應(yīng)式的優(yōu)點(diǎn)，它有兩相和五相，它是目前使用的最廣泛的步進(jìn)電機(jī)。永磁式步進(jìn)電機(jī)一般為兩相，轉(zhuǎn)矩和體積較小。也可以通過控制脈沖的頻率來控制電機(jī)的旋轉(zhuǎn)速度，對電機(jī)實(shí)現(xiàn)對轉(zhuǎn)速的控制。通俗的，當(dāng)驅(qū)動(dòng)程序收到一個(gè)步進(jìn)脈沖信號(hào)，將驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)旋轉(zhuǎn)一個(gè)固定的角度（俗稱步進(jìn)角）。因此，畢設(shè)可以說是我們在大學(xué)上的最后一堂課，而是在社會(huì)這個(gè)大環(huán)境中開始的第一課。雖然編程中遇到過許多的問題，但是靜下心來分析思考，終究會(huì)解決問題，這說明發(fā)現(xiàn)問題就要解決問題，在我們這個(gè)對知識(shí)最渴求的年齡來說，遇到點(diǎn)困難并不是什么壞處，反而可以增進(jìn)我們戰(zhàn)勝困難的勇氣和信心?？梢阅７驴刂票趻焓娇照{(diào)的遙控器那樣，電機(jī)正傳，按照人們預(yù)定的方向進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，電機(jī)停止旋轉(zhuǎn)。最終，通過C程序的編寫，使MSP430G2553單片機(jī)的I/O口（，）按AABBBCCCDDDA的順序輸出高低電平(因?yàn)閁LN2003電機(jī)驅(qū)動(dòng)器是低電平起作用)。再次還要感謝姜師兄在MSP430單片機(jī)對步進(jìn)電機(jī)編程調(diào)試方面的大力支持。第六章 總結(jié)與展望將近兩個(gè)月的畢業(yè)設(shè)計(jì)終于圓滿完成了。0x08。但由于對I/O口了解不深入，沒有找到有關(guān)位操作的辦法。解決方法：，完成上拉功能，因此高電平滿足要求。由于先前不了解步進(jìn)電機(jī)的工作情況，定義的電機(jī)轉(zhuǎn)速值過低，導(dǎo)致電機(jī)振動(dòng)，影響電機(jī)的正常工作狀態(tài)。使按鍵功能恢復(fù)。圖52 程序流程圖。//將CT重新復(fù)制為0，繼續(xù)在中斷程序中判斷。//將TIM賦值為1，即執(zhí)行在Switch語句中IF的功能，也就是說完成調(diào)速的功能。if(CT=speed)//若CT數(shù)值大于已設(shè)定的Speed數(shù)值，則執(zhí)行IF語句。// Add Offset to CCR0CT++。}總之，通過不停地掃描按鍵是否被按下，若按鍵被按下就調(diào)用子函數(shù)void SetMotorzheng()或SetMotorfan()，即可完成四相步進(jìn)電機(jī)的八拍方式的轉(zhuǎn)動(dòng)。 TIM=0。 case 0: //DA if(TIM) { P1OUT = 0x06。 TIM=0。 case 1: //D if(TIM) { P1OUT = 0x07。 TIM=0。 case 2: //CD if(TIM) { P1OUT = 0x03。 TIM=0。 case 3: //C if(TIM) { P1OUT = 0x13。 TIM=0。 } Break case 4: //BC if(TIM) { P1OUT = 0x11。 MotorStep = 6。 } break。 MotorStep = 7。 } break。 MotorStep = 0。 }}void SetMotorfan()//反轉(zhuǎn)與正傳原理相同，只是顛倒了通電順序。 TIM=0。 case 7://DA if(TIM) { P1OUT = 0x06。 TIM=0。 case 6: //D if(TIM) { P1OUT = 0x07。 TIM=0。 case 5: //CD if(TIM) { P1OUT = 0x03。 TIM=0。 case 4: //C if(TIM) { P1OUT = 0x13。 TIM=0。case 3: //BC if(TIM) { P1OUT = 0x11。 TIM=0。case 2://B if(TIM) { P1OUT = 0x15。 TIM=0。case 1:// AB if(TIM) { P1OUT = 0x14。 }break。 TIM=0。