基于msp430系列單片機(jī)控制的智能小車(參考版)
2025-06-21 17:09本頁(yè)面
【正文】 附錄。6. 評(píng)測(cè)與結(jié)論 本設(shè)計(jì)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，調(diào)試方便，系統(tǒng)反映快速靈活，硬件電路由可拆卸模塊拼接而成有很大的擴(kuò)展空間。另外，很重要的一點(diǎn)就是熱式紅外傳感器RE200B在檢測(cè)有沒(méi)有人的時(shí)候，根據(jù)它的原理可以知道，它只能檢測(cè)動(dòng)態(tài)的東西（衛(wèi)生間或澡堂里的紅外傳感器就是一個(gè)很好的例子），所以當(dāng)人出現(xiàn)在傳感器檢測(cè)范圍的瞬間（時(shí)間很短），傳感器才能感覺(jué)得到，那么CPU就有可能在誤操作的情況下忽略傳感器產(chǎn)生的這一個(gè)脈沖信號(hào)，為了克服這個(gè)缺點(diǎn)，我們就可以讓電機(jī)帶動(dòng)傳感器進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)，那么人相對(duì)于傳感器就是在一直地運(yùn)動(dòng)，那么檢測(cè)就顯得更加合理有據(jù)；（6） PWM技術(shù)的應(yīng)用解決了電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)效率和電機(jī)速度控制的問(wèn)題，為了在控制電機(jī)的同時(shí)，又不耽誤其他模塊的正常工作，我們采用了TI的MSP430G4252對(duì)電機(jī)進(jìn)行單獨(dú)控制，利用CPU內(nèi)部的PWM資源向驅(qū)動(dòng)板發(fā)出一定頻率的信號(hào)，通過(guò)頻率的調(diào)節(jié)從而調(diào)節(jié)電機(jī)的轉(zhuǎn)速；（7） 在選擇近距離控制的過(guò)程中，我們選擇了電視機(jī)上用的紅外遙控器，由于紅外遙控器具有成本低，易于解碼，而且具有較少的軟件程序，所以控制起來(lái)比較方便，也具有較高的精度；（8） 當(dāng)小車檢測(cè)到周圍有人，或者環(huán)境指標(biāo)超過(guò)一定值的時(shí)候，小車就會(huì)報(bào)警，報(bào)警器是一個(gè)具有120分貝的高響度喇叭，所以假如小車跑進(jìn)一個(gè)有大霧或者煙霧濃度比較濃的環(huán)境中，小車就能利用聲音這一點(diǎn)進(jìn)行引導(dǎo)或者定位；（9） 在小車行駛可以通過(guò)上位機(jī)將數(shù)據(jù)傳輸?shù)絇C機(jī)上，這樣就更加方便的觀測(cè)數(shù)據(jù)的變化； （10）在設(shè)計(jì)之初，我們的想法是對(duì)小車加上視頻傳輸功能，使得小車載行走過(guò)程中，能夠?qū)崟r(shí)的將其周圍的環(huán)境通過(guò)視頻信號(hào)，顯示在電腦上，另外，為了使小車更加逼真于裝甲車，我們?cè)谛≤嚨摹澳X袋”上裝上一個(gè)模擬的打靶裝置，這樣就可以使得小車或者說(shuō)是“裝甲車”在應(yīng)對(duì)特殊條件下時(shí)進(jìn)行打擊標(biāo)記。這樣編程結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，由于子程序模塊與硬件電路一一對(duì)應(yīng)，所以調(diào)試起來(lái)十分方便。5. 對(duì)液化氣，天然氣，城市煤氣有較好的靈敏度。2. 雙路信號(hào)輸出（模擬量輸出及TTL電平輸出）3. TTL輸出有效信號(hào)為低電平。（超聲波在空氣中的傳播速度為340m/s，根據(jù)計(jì)時(shí)器記錄的時(shí)間t，就可以計(jì)算出發(fā)射點(diǎn)距障礙物的距離(s)，即：s=340t/2） 超聲波測(cè)距模塊原理圖: 超聲波發(fā)射電路原理圖超聲波接收電路原理圖
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