自動(dòng)化一部分畢業(yè)論文(參考版)
2025-06-29 20:14本頁面
【正文】 （7）優(yōu)化程序。（5）檢查步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器的細(xì)分設(shè)置和步進(jìn)電機(jī)運(yùn)行的最高頻率，保證運(yùn)行可靠。（4）測試限位是否能起作用。（2）檢查磁性開關(guān)的安裝位置是否到位，磁性開關(guān)工作是否正常。編寫這兩個(gè)子程序時(shí)需注意，雖然抓取和放下工件都是步進(jìn)順序控制，放下工件的動(dòng)作順序?yàn)椋菏直凵斐觥嵘_(tái)下降→手爪松開→手臂縮回。抓取機(jī)械手裝置在不同的階段抓取和放下工件的動(dòng)作順序是相同的。順序控制過程執(zhí)行中，當(dāng)M12 ON且目標(biāo)站為裝配站或分揀站時(shí)，步進(jìn)電機(jī)移動(dòng)的脈沖量要更改為從原點(diǎn)到裝配站或分揀站。緊急停止處理程序梯形圖如圖724所示。M11復(fù)位，順控過程標(biāo)志M10置位，程序回到原來的順控過程繼續(xù)執(zhí)行。⑵ 緊急停止處理當(dāng)抓取機(jī)械手裝置正在向某一目標(biāo)點(diǎn)高速向前移動(dòng)時(shí)按下急停按鈕，抓取機(jī)械手裝置驟然停止，勢必由于慣性導(dǎo)致越步，這時(shí)必須返回原點(diǎn)重新校準(zhǔn)基準(zhǔn)位，才能保證到目標(biāo)點(diǎn)的精確定位。輸送單元程序控制的關(guān)鍵點(diǎn)是步進(jìn)電機(jī)的定位控制，步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)抓取機(jī)械手裝置從某一起始點(diǎn)出發(fā)，到達(dá)某一個(gè)目標(biāo)點(diǎn)，然后抓取機(jī)械手按一定的順序操作，完成抓取或放下工件的任務(wù)?？刹捎貌竭M(jìn)指令驅(qū)動(dòng)實(shí)現(xiàn)。輸送單元的電氣接線與其他單元不同，PLC與按鈕/指示燈/直流電源模塊、步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器模塊間的接線是通過安全導(dǎo)線插接的，而PLC與該單元的傳感器、氣動(dòng)電磁閥等的接線則是用安全導(dǎo)線插接到接線端子排上的安全插孔上，再由接線端子排引出的?？梢?，繼電器KA1和KA2的作用是硬聯(lián)鎖保護(hù)。當(dāng)發(fā)生右越程故障時(shí)，右極限開關(guān)SQ2動(dòng)作，其常開觸點(diǎn)接通，越程故障信號(hào)輸入到PLC，與此同時(shí)，繼電器KA1動(dòng)作，它的常閉觸點(diǎn)將斷開步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器的脈沖輸入回路，強(qiáng)制停止發(fā)出脈沖（見下面圖79：輸送單元PLC的輸出端接線原理圖）。在接線圖中輸入端連接了一些開關(guān)和按鈕，輸出端連接了一些指示燈和蜂鳴器，僅僅是作為例子，實(shí)際接線時(shí)應(yīng)按工作任務(wù)的需要加以考慮。5頂料氣缸伸出到位4表41雙電控電磁閥與單電控電磁閥的區(qū)別在于，對(duì)于單電控電磁閥，在無電控信號(hào)時(shí)，閥芯在彈簧力的作用下會(huì)被復(fù)位，而對(duì)于雙電控電磁閥，在兩端都無電控信號(hào)時(shí)，閥芯的位置是取決于前一個(gè)電控信號(hào)?；谏鲜隹紤]，選用西門子S7226 DC/DC/DC型PLC，共24點(diǎn)輸入，16點(diǎn)晶體管輸出。其中，輸入信號(hào)包括來自按鈕/指示燈模塊的按鈕、開關(guān)等主令信號(hào)，單元各構(gòu)件的傳感器信號(hào)等；輸出信號(hào)包括輸出到抓取機(jī)械手裝置各電磁閥的控制信號(hào)和輸出到步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器的脈沖信號(hào)和驅(qū)動(dòng)方向信號(hào)；此外尚須考慮在需要時(shí)輸出信號(hào)到按鈕/指示燈模塊的指示燈、蜂鳴器等，以顯示本單元或系統(tǒng)的工作狀態(tài)。但是若急停按鈕按下時(shí)，輸送站機(jī)械手裝置正在向某一目標(biāo)點(diǎn)移動(dòng)，則急停復(fù)位后輸送站機(jī)械手裝置應(yīng)首先返回原點(diǎn)位置，然后再向原目標(biāo)點(diǎn)運(yùn)動(dòng)。二、非正常運(yùn)行的功能測試若在工作過程中按下急停按鈕QS，則系統(tǒng)立即停止運(yùn)行。當(dāng)抓取機(jī)械手裝置返回原點(diǎn)后，一個(gè)測試周期結(jié)束。伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)機(jī)械手裝置以400mm/s的速度返回，返回900mm后，擺臺(tái)順時(shí)針旋轉(zhuǎn)90176。伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)機(jī)械手裝置從裝配站向分揀站運(yùn)送工件，到達(dá)分揀站傳送帶上方入料口后把工件放下，動(dòng)作順序與加工站放下工件的順序相同。抓取的順序與供料站抓取工件的順序相同。其動(dòng)作順序與加工站放下工件的順序相同。抓取動(dòng)作完成后，伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)機(jī)械手裝置移動(dòng)到裝配站物料臺(tái)的正前方。放下工件動(dòng)作完成2秒后，抓取機(jī)械手裝置執(zhí)行抓取加工站工件的操作。機(jī)械手裝置移動(dòng)到加工站物料臺(tái)的正前方后，即把工件放到加工站物料臺(tái)上。抓取機(jī)械手裝置從供料站出料臺(tái)抓取工件，抓取的順序是：手臂伸出→手爪夾緊抓取工件→提升臺(tái)上升→手臂縮回。當(dāng)抓取機(jī)械手裝置回到原點(diǎn)位置，且輸送單元各個(gè)氣缸滿足初始位置的要求，則復(fù)位完成，“正常工作”指示燈HL1常亮。輸送單元在通電后，按下復(fù)位按鈕SB1，執(zhí)行復(fù)位操作，使抓取機(jī)械手裝置回到原點(diǎn)位置。并且在供料單元的出料臺(tái)上放置了工件。輸送單元的PLC控制與編程 工作任務(wù)單站運(yùn)行的目標(biāo)是測試設(shè)備傳送工件的功能。圖522推料氣缸返回后，步進(jìn)順控子程序返回初始步。完成上述功能的梯形圖見圖522。分揀控制子程序初始步梯形圖②當(dāng)工件經(jīng)過安裝傳感器支架上的光纖探頭和電感式傳感器時(shí)，根據(jù)2個(gè)傳感器動(dòng)作與否，判別工件的屬性，決定程序的流向。梯形圖如圖521所示。主程序的編制，請(qǐng)讀者自行完成。主程序的流程與前面所述的供料、加工等單元是類似的。 注意：特定位置數(shù)據(jù)均從進(jìn)料口開始計(jì)算，因此，每當(dāng)待分揀工件下料到進(jìn)料口，電機(jī)開始啟動(dòng)時(shí)，必須對(duì)HC0的當(dāng)前值（存儲(chǔ)在SMD38中）進(jìn)行一次清零操作。 如圖520所示。在本項(xiàng)工作任務(wù)中，編程高速計(jì)數(shù)器的目的，是根據(jù) HC0當(dāng)前值確定工件位置，與存儲(chǔ)到指定的變量存儲(chǔ)器的特定位置數(shù)據(jù)進(jìn)行比較，以確定程序的流向。（引導(dǎo)式編程的步驟從略，請(qǐng)參考S7200系統(tǒng)手冊(cè)）使用引導(dǎo)式編程，很容易自動(dòng)生成了符號(hào)地址為“HSC_INIT”的子程序。根據(jù)分揀單元旋轉(zhuǎn)編碼器輸出的脈沖信號(hào)形式 (A/B相正交脈沖，Z相脈沖不使用，無外部復(fù)位和啟動(dòng)信號(hào)) ，由表511容易確定，所采用的計(jì)數(shù)模式為模式9，所選用的計(jì)數(shù)器為HSC0，計(jì)數(shù)倍頻設(shè)定為4倍頻。10時(shí)鐘A時(shí)鐘B復(fù)位8增時(shí)鐘減時(shí)鐘復(fù)位啟動(dòng)9相正交計(jì)數(shù)器時(shí)鐘A時(shí)鐘B4時(shí)鐘方向復(fù)位復(fù)位啟動(dòng)3帶有外部方向控制的單相計(jì)數(shù)器時(shí)鐘方向復(fù)位0帶有內(nèi)部方向控制的單相計(jì)數(shù)器時(shí)鐘HSC4HSC0表511同時(shí)，高速計(jì)數(shù)器可以被配置為12種模式中的任意一種。不論那一種方法
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