【正文】 初始步后，也應(yīng)停止下來。若設(shè)備在上述初始狀態(tài)，則 “正常工作”指示燈HL1常亮，表示設(shè)備準(zhǔn)備好。 加工單元裝置側(cè)的接線端口信號(hào)端子的分配輸入端口中間層輸出端口中間層端子號(hào)設(shè)備符號(hào)信號(hào)線端子號(hào)設(shè)備符號(hào)信號(hào)線2SC1加工臺(tái)物料檢測(cè)23Y夾緊電磁閥33B2工件夾緊檢測(cè)3PLC的信號(hào)表如表32所示，接線原理圖如圖39所示。10運(yùn)行指示11停止按鈕按鈕/指示燈模塊（6）調(diào)試各種可能出現(xiàn)的情況，比如在任何情況下都有可能加入工件，系統(tǒng)都要能可靠工作。裝配單元的I/O點(diǎn)較多，選用S7226 AC/DC/RLY主單元，共24點(diǎn)輸入，16點(diǎn)繼電器輸出。工件被推出滑槽后，該工作單元的一個(gè)工作周期結(jié)束。7SC3光纖傳感器1分揀單元PLC選用S7224 XP AC/DC/RLY主單元，共14點(diǎn)輸入和10點(diǎn)繼電器輸出。5電感式傳感器513分揀單元所配置的PLC是S7224XP AC/DC/RLY主單元，集成有6點(diǎn)的高速計(jì)數(shù)器，編號(hào)為HSC0～HSC5，每一編號(hào)的計(jì)數(shù)器均分配有固定地址的輸入端。1時(shí)鐘其程序清單如圖519所示。但由于用高速計(jì)數(shù)器編程，必須在上電第1個(gè)掃描周期調(diào)用HSC_INIT子程序，以定義并使能高速計(jì)數(shù)器。具體測(cè)試過程要求如下：機(jī)械手手臂縮回后，擺臺(tái)逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)90176。圖7651317輸送單元PLC的輸入端和輸出端接線原理圖分別如圖630和圖631所示。測(cè)試過程的不同階段，機(jī)械手裝置移動(dòng)的距離也不同功能測(cè)試程序的結(jié)構(gòu)（3）檢查I/O接線是否正確。因此，可以采用子程序調(diào)用的方法來實(shí)現(xiàn)抓取和放下工件的動(dòng)作控制。 編寫和調(diào)試PLC控制程序編寫程序的思路從前面所述的傳送工件功能測(cè)試任務(wù)可以看出，功能測(cè)試過程應(yīng)包括上電后復(fù)位、傳送功能測(cè)試、緊急停止處理和狀態(tài)指示等部分，傳送功能測(cè)試基本上是一個(gè)步進(jìn)順序控制過程。191611供料不足檢測(cè)114由于需要輸出驅(qū)動(dòng)伺服電機(jī)的高速脈沖，PLC應(yīng)采用晶體管輸出型。然后把工件放到裝配站物料臺(tái)上。 在傳感器位置判別工件屬性的梯形圖 11時(shí)鐘A時(shí)鐘B復(fù)位啟動(dòng)分揀單元PLC的I/O接線原理圖12停止按鈕113B推桿3推出到位否則，該指示燈以1Hz 頻率閃爍。若在運(yùn)行過程中按下停止按鈕，則供料機(jī)構(gòu)應(yīng)立即停止供料，在裝配條件滿足的情況下，裝配單元在完成本次裝配后停止工作。（2）檢查磁性開關(guān)的安裝位置是否到位，磁性開關(guān)工作是否正常。14單站/全線8（3）編制PLC程序。（6）調(diào)試各種可能出現(xiàn)的情況，比如在任何情況下都有可能加入工件，系統(tǒng)都要能可靠工作。供料單元運(yùn)行的主要過程是供料控制，它是一個(gè)步進(jìn)順序控制過程。13規(guī)劃PLC的I/O分配及接線端子分配。具體的控制要求為：① 設(shè)備上電和氣源接通后,若工作單元的兩個(gè)氣缸均處于縮回位置，且料倉內(nèi)有足夠的待加工工件，則“正常工作”指示燈HL1常亮，表示設(shè)備準(zhǔn)備好。PLC的I/O 接線及其氣路圖圖28914工作方式選擇按上述分析，可畫出如圖220所示的系統(tǒng)主程序流程圖。否則，該指示燈以1Hz 頻率閃爍。表32圖39 （7）優(yōu)化程序。PLC的I/O分配如表42所示。20僅當(dāng)工件被推出滑槽后，才能再次向傳送帶下料。選用S7224 XP主單元的原因是，當(dāng)變頻器的頻率設(shè)定值由HMI指定時(shí)，該頻率設(shè)定值是一個(gè)隨機(jī)數(shù)，需要由PLC通過變換方式向變頻器輸入模擬量的頻率指令，以實(shí)現(xiàn)電機(jī)速度連續(xù)調(diào)整。同時(shí)，高速計(jì)數(shù)器可以被配置為12種模式中的任意一種。復(fù)位（引導(dǎo)式編程的步驟從略，請(qǐng)參考S7200系統(tǒng)手冊(cè)）主程序的編制，請(qǐng)讀者自行完成。輸送單元在通電后，按下復(fù)位按鈕SB1，執(zhí)行復(fù)位操作，使抓取機(jī)械手裝置回到原點(diǎn)位置。伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)機(jī)械手裝置從裝配站向分揀站運(yùn)送工件，到達(dá)分揀站傳送帶上方入料口后把工件放下，動(dòng)作順序與加工站放下工件的順序相同。在接線圖中輸入端連接了一些開關(guān)和按鈕，輸出端連接了一些指示燈和蜂鳴器，僅僅是作為例子，實(shí)際接線時(shí)應(yīng)按工作任務(wù)的需要加以考慮。⑵ 緊急停止處理當(dāng)抓取機(jī)械手裝置正在向某一目標(biāo)點(diǎn)高速向前移動(dòng)時(shí)按下急停按鈕，抓取機(jī)械手裝置驟然停止，勢(shì)必由于慣性導(dǎo)致越步，這時(shí)必須返回原點(diǎn)重新校準(zhǔn)基準(zhǔn)位，才能保證到目標(biāo)點(diǎn)的精確定位。（4）測(cè)試限位是否能起作用。放下工件的動(dòng)作順序?yàn)椋菏直凵斐觥嵘_(tái)下降→手爪松開→手臂縮回。其中，輸入信號(hào)包括來自按鈕/指示燈模塊的按鈕、開關(guān)等主令信號(hào)，單元各構(gòu)件的傳感器信號(hào)等；輸出信號(hào)包括輸出到抓取機(jī)械手裝置各電磁閥的控制信號(hào)和輸出到步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器的脈沖信號(hào)和驅(qū)動(dòng)方向信號(hào)；此外尚須考慮在需要時(shí)輸出信號(hào)到按鈕/指示燈模塊的指示燈、蜂鳴器等，以顯示本單元或系統(tǒng)的工作狀態(tài)。抓取動(dòng)作完成后，伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)機(jī)械手裝置移動(dòng)到裝配站物料臺(tái)的正前方。圖52210時(shí)鐘A時(shí)鐘B復(fù)位 3設(shè)備上電和氣源接通后，若工作單元的三個(gè)氣缸均處于縮回位置，則 “正常工作”指示燈HL1常亮，表示設(shè)備準(zhǔn)備好。22啟動(dòng)按鈕1912手爪夾緊檢測(cè)12完成裝配任務(wù)后，裝配機(jī)械手應(yīng)返回初始位置，等待下一次裝配。調(diào)試與運(yùn)行（1）調(diào)整氣動(dòng)部分，檢查氣路是否正確，氣