倒立擺在matlab的simulink庫下的仿真(參考版)
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【正文】 參考文獻[1]（第2版)：清華大學出版社(20022012)[2] 控制系統(tǒng)設(shè)計[M].北京：國防工業(yè)出版社， 2001.[3]線性系統(tǒng)理論和設(shè)計，仝茂達 編著，出版社：中國科學技術(shù)大學出版社，1998[4]線性系統(tǒng)理論，段廣仁編著，哈爾濱工業(yè)大學出版社 1996[5]曾水平的PPT.。3. 總結(jié)由仿真結(jié)果對比可知，加不加觀測器都可以很好的控制擺桿不倒，完全可以達到控制要求。得到的仿真曲線。首先，在MATLAB的Command Window中輸入各個矩陣的值，并且在模型中的積分器中設(shè)置非零初值這里設(shè)置初值為[0 0 0]。通過仿真發(fā)現(xiàn)，這樣才能保證狀態(tài)觀測器有足夠快的收斂速度，才能夠保證使用狀態(tài)觀測器所觀測到的狀態(tài)與原系統(tǒng)的狀態(tài)充分接近。而系統(tǒng)又是能控的，因此可以通過狀態(tài)觀測器實現(xiàn)狀態(tài)反饋。輸入以下程序 因為該系統(tǒng)的能觀測性矩陣滿秩，所以該系統(tǒng)是能觀測的。 得到的仿真曲線從仿真結(jié)果可以看出，可以將倒立擺的桿
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