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倒立擺在matlab的simulink庫下的仿真-文庫吧資料

2025-07-02 13:23本頁面

　　

【正文】子與豎直方向的偏角控制在=0（即小球和桿子被控制保持在豎直倒立狀態(tài)），另外說明下黃線代表位移，紫線代表角度。首先，在MATLAB的Command Window中輸入各個矩陣的值，并且在模型中的積分器中設置非零初值（這里我們設置為[0 0 0]。。不失一般性，不妨將極點配置在。設小車位移為x，則小球中心位置是在水平方向，應用牛頓第二定律：在垂直于擺桿方向，應用牛頓第二定律：求微分方程得：化簡得線性化：當和較小時，有和較小時，有化簡得選擇狀態(tài)變量小車的位移、小車的速度、小車的角度、小車的角速度分別為u為輸入，y為系統(tǒng)的輸出狀態(tài)圖為單級倒立擺系統(tǒng)的極點配置1. 狀態(tài)反饋系統(tǒng)的極點配置及其MATLAB/Simulink仿真取適當?shù)膮?shù)M 小車質(zhì)量 Kgm 小球質(zhì)量 l 擺桿的長度

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2025-07-03 18:38

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