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倒立擺在matlab的simulink庫下的仿真-文庫吧資料

2025-07-02 13:23本頁面
  

【正文】 子與豎直方向的偏角控制在=0(即小球和桿子被控制保持在豎直倒立狀態(tài)),另外說明下黃線代表位移,紫線代表角度。首先,在MATLAB的Command Window中輸入各個矩陣的值,并且在模型中的積分器中設(shè)置非零初值(這里我們設(shè)置為[0 0 0]。 。不失一般性,不妨將極點配置在。設(shè)小車位移為x,則小球中心位置是在水平方向,應(yīng)用牛頓第二定律:在垂直于擺桿方向,應(yīng)用牛頓第二定律:求微分方程得:化簡得線性化:當(dāng)和較小時 ,有和較小時 ,有化簡得選擇狀態(tài)變量小車的位移、小車的速度、小車的角度、小車的角速度分別為u為輸入,y為系統(tǒng)的輸出狀態(tài)圖為 單級倒立擺系統(tǒng)的極點配置1. 狀態(tài)反饋系統(tǒng)的極點配置及其MATLAB/Simulink仿真取適當(dāng)?shù)膮?shù)M 小車質(zhì)量 Kgm 小球質(zhì)量 l 擺桿的長度
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