機(jī)電一體化系統(tǒng)設(shè)計——張建明主編習(xí)題答案(參考版)
2025-06-28 18:47本頁面
【正文】 l 簡述機(jī)器人手臂的運(yùn)動形式？l 答：主要有：直線運(yùn)動，例如手臂的伸縮、升降及橫向(或縱向)移動；有回轉(zhuǎn)運(yùn)動的，例如手臂的左右回轉(zhuǎn)，上下擺動；有復(fù)合運(yùn)動的，如直線和回轉(zhuǎn)運(yùn)動的組合，兩直線運(yùn)動的組合，兩回轉(zhuǎn)運(yùn)動的組合。l 機(jī)器人手腕的腕回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)的組合運(yùn)動形式？l 答：主要有俯仰、偏擺、橫滾。l 按坐標(biāo)分類機(jī)器人主要分為哪幾類？l 答：主要有(1)直角坐標(biāo)型 (2)圓柱坐標(biāo)型 (3)球坐標(biāo)型 (4)全關(guān)節(jié)型l 機(jī)器人的機(jī)械部分主要由哪幾部分組成？l 答：機(jī)器人的機(jī)械部分是由機(jī)座、腰部、大臂、小臂、腕部、夾持器構(gòu)成。l 冗余自由度：當(dāng)機(jī)器人的自由度數(shù)大于六個，且有任意六個關(guān)節(jié)線性無關(guān)時，我們稱這樣的機(jī)器人為冗余自由度機(jī)器人。uR與uD的交點(diǎn)之間的距離隨正弦波的大小而變化．而交點(diǎn)之間的距離決定了比較器A輸出脈沖的寬度，因而可以得到幅值相等而寬度不等的脈沖調(diào)制信號up。(b)看出。它利用三角波與參考電壓正弦波相比較，以確定各段矩形脈沖的寬度。SPWM調(diào)制是用脈沖寬度不等的一系列矩形脈沖去逼近一個所需要的電壓信號；它是利用三角波電壓與正弦參考電壓相比較，以確定各分段矩形脈沖的寬度。 (4)另外氣壓傳動排氣噪聲大，在系統(tǒng)中需加消聲器。 (3)氣壓傳動與液壓傳動比較工作壓力較低，輸出功率較小，因此氣信號傳遞的速度慢，不宜用于高速傳遞的回路中。不同點(diǎn)：(1)工作介質(zhì)不同，液壓傳動的介質(zhì)是液壓油，而氣壓傳動的工作介質(zhì)是壓縮空氣。二．簡答題3. 試述液壓傳動與氣動傳動的異同點(diǎn)。(動力元件)、(執(zhí)行元件)、(控制元件)以及(輔助元件 )四個部分組成。思考與練習(xí)題4(變頻器)，主要分為(交－交變頻)和(交－直－交)變頻兩種。使電機(jī)兩端得到寬度隨時間變化的電壓脈沖。其中步進(jìn)電機(jī)的弱電部分實(shí)現(xiàn)了頻率、數(shù)量和方向的變化，主要包括脈沖混合電路、加減脈沖分配電路、加減速電路和環(huán)形分配器四個部分?？梢娺@種運(yùn)行方式的步距角也是30176。再下一拍C、A相通電時，轉(zhuǎn)子將再順時針轉(zhuǎn)過30176。下一拍B、C相通電時，轉(zhuǎn)子將順時針轉(zhuǎn)過30176。（二）以三相雙三拍為例：三相雙三拍運(yùn)行方式的通電順序是AB－BC－CA－AB。每通入一個脈沖信號，轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)過一個角度，這個角度稱為步距角。如果三相定子繞組按照A—C—B順序通電，則轉(zhuǎn)子將按逆時針方向旋轉(zhuǎn)。到其軸線與B相繞組軸線相重合的位置。要使轉(zhuǎn)子繼續(xù)轉(zhuǎn)動，可以將A相繞組斷電，而使B相繞組通電。當(dāng)轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)到其軸線與A相繞組軸線相重合的位置時，磁阻轉(zhuǎn)矩為零，轉(zhuǎn)子停留在該位置。（任選其一）。另一種是用定時器方法：是通過設(shè)置定時時間常數(shù)的方法來實(shí)現(xiàn)的。第五章思考與練習(xí)題2？如何控制？v 1)步進(jìn)電機(jī)速度控制控制步進(jìn)電機(jī)的運(yùn)行速度，實(shí)際上就是控制系統(tǒng)發(fā)出步進(jìn)脈沖的頻率或者換相的周期。將列線通過上拉電阻接至+5V電源，當(dāng)無鍵按下時，行線與列線斷開，列線呈高電平。(2)用數(shù)碼管顯示，用專用的顯示電路和專用的顯示程序。4. 控制系統(tǒng)主要有哪些部分組成？機(jī)電一體化的控制系統(tǒng)一般由數(shù)控裝置、輸入、輸出裝置、接口、功率放大電路等幾部分組成。共陽極的接法是發(fā)光二極管的陽極接高電平，當(dāng)數(shù)碼管的筆劃發(fā)光二極管的陰極為低電平時，該筆劃被點(diǎn)亮。二. 簡單題2. 控制系統(tǒng)中常用的輸入裝置有哪些？常用的輸入裝置是鍵盤、各種開關(guān)和接口電路等。 霍爾原理效應(yīng)圖由實(shí)驗(yàn)可知，霍爾電勢的大小與激勵電流I和磁場的磁感應(yīng)強(qiáng)度成正比，與半導(dǎo)體薄片厚度d成反比，即4.
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