【正文】 26。此外,在整個設計過程中,我也得到了同學們的幫助和支持，他們給我提出了許多寶貴的意見，幫助我圓滿完成學業(yè)，在此亦表示衷心的感謝。從基礎課學習，課題的選定，設計過程的摸索，到論文的撰寫，每一步的前進都與教授對我耐心細致的輔導和關心是分不開的。這為我以后的學習和工作都打好了堅實的基礎,積累了實際經(jīng)驗。在過去三年多的學習中，通過各位老師的細心指導,我學到了如機械制圖,機械原理，機械設計,機電傳動等許多專業(yè)方面的知識，為我本次畢業(yè)設計奠定了良好的基礎。經(jīng)過本次畢業(yè)設計,我從中學到了很多書本上學不到的知識,這些使我受益匪淺。這無疑是很讓我自身感到遺憾的，可這些不足正是我們?nèi)ジ玫难芯扛玫膭?chuàng)造的最大動力，只有發(fā)現(xiàn)問題面對問題才有可能解決問題，不足和遺憾不會給我打擊只會更好的鞭策我前行，今后我更會關注新技術(shù)新設備新工藝的出現(xiàn)，并爭取盡快的掌握這些先進的知識，更好的為祖國的四化服務。 從不知道畢業(yè)論文怎么寫，到順利如期的完成本次畢業(yè)設計，這給了我很大的信心，讓我了解專業(yè)知識的同時也對本專業(yè)的發(fā)展前景充滿信心，這些我在畢業(yè)論文結(jié)束語中都提起過。 在設計過程中一些機械部件的設計讓我很頭痛，原因是由于本身設計受到裝配圖本身的框定，而又必須考慮本專業(yè)的一些要求規(guī)范，從而形成了一些矛盾點，這些矛盾在處理上讓人很難斟酌，正是基于這種考慮我意識到：要向更完美的進行一次設計，與其他專業(yè)人才的交流溝通是很有必要的，這其中也包括更好的理解部件標準的各種要求，更要從祖國的高度看待一些大局上的問題更好的處理各種矛盾。各種系統(tǒng)的適用條件，各種設備的選用標準，機械零件的安裝方式，我都是隨著設計的不斷深入而不斷熟悉并學會應用的。這是我們都希望看到的也正是我們進行畢業(yè)設計的目的所在。然后，CPU又返回執(zhí)行下一個循環(huán)的掃描周期。段CPU對用戶程序已掃描處理完畢，并將運算結(jié)果寫入到I/0狀態(tài)表狀態(tài)暫存器中。在這個階段中，可編程序控制器對用戶程序進行依次掃描，并根據(jù)各I/0狀態(tài)和有關指令進行運算和處理，最后將結(jié)果寫入I/0狀態(tài)表的輸出狀態(tài)暫存器中。第三階段是程序處理階段。在處理輸入信號階段，CPU對輸入狀態(tài)進行掃描，將獲得的各個輸入端子的狀態(tài)信息送到I/0狀態(tài)表中存放。當確認其硬件工作正常后，進入下一階段。存放輸出狀態(tài)信息的存儲器叫輸出狀態(tài)暫存器。輸入輸出狀態(tài)暫存器也稱為I/。 第一階段是初始化處理。為此采用了循環(huán)掃描的工作方式。考慮到本機械手的輸入輸出點不多，工作流程較簡單，同時考慮到制造成本，因此在本次設計中選擇了OMRON公司的C28P型可編程序控制器。32006x2型軸承相關參數(shù)：基本尺寸(mm): d =30 D =55 T =17 B =16 C =14基本額定載荷（KN）： 重量（kg）： W = 計算系數(shù)： 5 測量機構(gòu)及其控制考慮到機械的通用性，同時使用點位控制，因此我們采用可編程序控制器(PLC)，只需改變PLC程序即可實現(xiàn)，非常方便快捷。（4）其他尺寸 齒頂高 齒根高 全齒高 齒頂圓直徑 齒根圓直徑 （5）直齒輪三維設計圖45選擇滾動軸承的類型與多種因素有關，例如允許空間，載荷大小和方向，軸承的剛性，軸向移動等等，由于在此機構(gòu)中軸承需承受較大的軸向載荷，故軸承的類型我們選擇圓錐滾子軸承。 大齒輪的值大（2）設計計算取模數(shù)m=。查表的 。查表得 。取失效概率為1%，安全系數(shù)，由式（1012）得 （2）試算小齒輪的分度圓的直徑代入中較小值 （3）計算圓周速度（4）計算齒寬 （5）齒寬與齒高之比 模數(shù) 齒高 （6）計算載荷系數(shù)根據(jù)，7級精度，查得動載荷系；直齒輪。⑦由圖1019取接觸疲勞壽命系數(shù)。⑤按齒面硬度查得小齒輪的接觸疲勞強度極限；大齒輪的接觸疲勞強度極限。②計算小齒輪的傳遞扭矩③查表選齒寬系數(shù)。（4）總傳動比（5）選壓力角為。（2）精度等級選8級精度。計算電機力矩，選擇電機型號 第1級主動輪上，即電機軸上的力矩：T1＝T2 i ＝FΦ3 / 2 i = 12 Nm 由于沒有考慮同步帶的效率、導軌和滑塊裝配誤差造成的摩擦、同步帶的摩擦和轉(zhuǎn)動慣量等因素，同時，步進電機在高速時扭矩要大幅度下降；所以，取安全系數(shù)為3。 44 110BYG250C0602型步進電動機 對步進電機的要求： 轉(zhuǎn)矩：12 啟動頻率：f=4/60= 加速時間：t= 功率輸出：15w 轉(zhuǎn)速要求：1r/s運動學計算 平均速度為： S； S，且加減速過程的平均速度為最大速度的一 半。其優(yōu)良特點有：可靠性高、使用壽命長、運行時振動小、噪音低、轉(zhuǎn)速穩(wěn)定、啟動轉(zhuǎn)距大、啟動時電流無沖擊、負載變化時電流變化極小、具有一定的自鎖能力、且能瞬間啟動、倒轉(zhuǎn)和停止等。 電動機類型的選擇按工作要求和條件，考慮到儀器整體的便攜性，決定采用一種新型低速步進電動機。在實際工作過程中，各種頻率下的負載力矩必須在矩頻特性曲線的范圍內(nèi)。 選擇步進電機時，首先要保證步進電機的輸出功率大于負載所需的功率。步進電機慣量低、定位精度高、無累積誤差、控制簡單等特點。電機總的回轉(zhuǎn)角與輸入脈沖數(shù)成正比例，相應的轉(zhuǎn)速取決于輸入脈沖頻率。，經(jīng)綜合考慮選取步進電機作為動力輸出，步進電機是一種能將數(shù)字輸入脈沖轉(zhuǎn)換成旋轉(zhuǎn)或直線增量運動的電磁執(zhí)行元件。43 軸盤力矩圖 分析：如圖43，該工件主要失效形式彎曲變形，危險截面為A，B處。主要流程是旋轉(zhuǎn)裝置1從A處獲得試樣，并進行逆時針旋轉(zhuǎn)，當試樣到達B處是，B處掛鉤勾住試樣圓環(huán)，旋轉(zhuǎn)裝置1繼續(xù)旋轉(zhuǎn)，試樣與旋轉(zhuǎn)裝置1脫離，測量裝置進行測量，再由旋轉(zhuǎn)裝置2逆時針旋轉(zhuǎn)將測量裝置上的試樣摘取，當試樣超過移除裝置時旋轉(zhuǎn)裝置2進行順時針旋轉(zhuǎn)，通過移除裝置將試樣摘除。除此以外還需將試樣從旋轉(zhuǎn)裝置上移除，故需設計移除裝置，非標準件材料均選取45號鋼。試樣有一定重量，要求傳動機構(gòu)有一定強度，保證不變形，因此選用45號鋼作為基本材料。按照抓取工件的要求，本機械采取旋轉(zhuǎn)取物，齒輪嚙合傳動，由電機提供動力。 有內(nèi)力分析可知，該梁A截面有最大彎矩， 計算抗彎截面模量，得： 將彎