【正文】 通過(guò)努力撰寫論文，我獲得了以前不怎么觸及的豐富的知識(shí)，也擁有了意想不到的收獲：那就是意志品質(zhì)的歷練以及獨(dú)立完成任務(wù)的能力，也讓我體驗(yàn)到了滿滿的師情和友情。和你們共同走過(guò)的這四年，我感到無(wú)比的快樂，我學(xué)會(huì)了為人處事。感謝大學(xué)四年里的各位同學(xué)，感謝像一家人一樣的室友。合理的上課環(huán)境以及大學(xué)生活，離不開系領(lǐng)導(dǎo)的操勞，系領(lǐng)導(dǎo)在課前以及課后為我們創(chuàng)造了良好的學(xué)習(xí)生活條件。老師給予了我很多幫助，包括即將要面臨的迷茫畢業(yè)季，老師也給了相應(yīng)的指導(dǎo)。在和劉琪老師相處的過(guò)程中，我學(xué)到了很多，不管是學(xué)習(xí)上還是生活上。四年的大學(xué)生活就這樣快要結(jié)束了。//運(yùn)行指示燈狀態(tài)轉(zhuǎn)變}}}}致 謝畢業(yè)論文馬上就要結(jié)束了，到了最后一個(gè)環(huán)節(jié)。//數(shù)碼管顯示數(shù)字0while(1)//程序主循環(huán){Delay()。//設(shè)定外部中斷1為低邊緣觸發(fā)類型EA=1。//對(duì)閃燈數(shù)據(jù)進(jìn)行初始化EX1=1。//外部中斷開}voidmain(void)//主程序入口{bitExeFlag=0。j++)//循環(huán)進(jìn)行鍵碼解析{if(IRCOM[2]==RecvData[j])//進(jìn)行鍵位對(duì)應(yīng){ControlCar(j)。//返回}for(j=0。//清零位數(shù)計(jì)錄器}if(IRCOM[2]!=~IRCOM[3])//判斷地址碼是否相同{EX1=1。//進(jìn)行數(shù)據(jù)位移操作并自動(dòng)補(bǔ)零if(N=8)//判斷數(shù)據(jù)長(zhǎng)度{IRCOM[j]=IRCOM[j]|0x80。//打開外部中斷功能return。//延時(shí)等待N++。//延時(shí)等待}while(!IRIN)//等IR變?yōu)楦唠娖絳delayms(1)。k++)//分次采集8位數(shù)據(jù){while(IRIN)//等IR變?yōu)榈碗娖?。j++)//采集紅外遙控器數(shù)據(jù){for(k=0。//延時(shí)等待}for(j=0。//返回}while(!IRIN)//等IR變?yōu)楦唠娖?，跳過(guò)9ms的前導(dǎo)低電平信號(hào)。//延時(shí)時(shí)間，進(jìn)行紅外消抖if(IRIN==1)//判斷紅外信號(hào)是否消失{EX1=1。//定義臨時(shí)接收變量EX1=0。break。//M1電機(jī)正轉(zhuǎn)//M2電機(jī)反轉(zhuǎn)break。//M2電機(jī)正轉(zhuǎn)break。//M2電機(jī)反轉(zhuǎn)break。break。}voidControlCar(unsignedcharConType)//定義電機(jī)控制子程序{tingzhi()。M2A=0。}voidzuozhuan(){M1A=1。M2A=1。}voidyouzhuan(){M1A=0。M2A=0。}voidhoutui(){M1A=0。M2A=1。}voidqianjin(){M1A=1。//將M1電機(jī)B端初始化為0M2A=0。//子程序返回}voidtingzhi(){M1A=0。//定義延時(shí)時(shí)間變量while(DelayTime)。i13。//聲明小車控制子程序voiddelayms(unsignedcharx)//{unsignedchari。//定義蜂鳴端口/*********完成話筒,光敏電阻,**/sbitIRIN=P3^3。//定義話筒傳感器端口sbitRL1=P0^5。//定義電機(jī)2正向端口sbitM2B=P0^3。//定義電機(jī)1正向端口sbitM1B=P0^1。//定義前主右側(cè)紅外探頭sbitFontIR=P3^7。//定義前方右側(cè)指示燈端口/*************完成前方指示燈端口定義*********/sbitLeftIR=P3^5。//定義S2按鍵端口/*************完成按鍵端口的定義*************/sbitLeftLed=P2^0。//定義RightIRState狀態(tài)標(biāo)志位/*************完成狀態(tài)指示燈定義*************/sbitS1=P3^2。//定義FontIR狀態(tài)標(biāo)志位sbitLeftIRState=P1^6。//定義IR狀態(tài)標(biāo)志位sbitRunStopState=P1^4。//定義S2狀態(tài)標(biāo)志位sbitB1State=P1^2。//定義指示燈使能位/***********完成基本數(shù)據(jù)變量定義**************/sbitS1State=P1^0。//定義閃動(dòng)頻率計(jì)數(shù)變量unsignedcharRunFlag=0。ucharIRCOM[7]。紅外遙控程序：include//包含51單片機(jī)相關(guān)的頭文件defineuintunsignedint//重定義無(wú)符號(hào)整數(shù)類型defineucharunsignedchar//重定義無(wú)符號(hào)字符類型ucharcodeLedShowData[]={0x03,0x9F,0x25,0x0D,0x99,//定義數(shù)碼管顯示數(shù)據(jù)0x49,0x41,0x1F,0x01,0x19}。}gotoStart。//右側(cè)沒有信號(hào)時(shí),開始向左轉(zhuǎn)一定的角度delay_nms(10)。gotoNextRun。ControlCar(3)。if(FontIR==0)//三個(gè)紅外檢測(cè)到黑線，就前進(jìn){ControlCar(2)。//前方右側(cè)指示燈指示出前方右側(cè)紅外探頭狀態(tài)FontLled=FontIR。//初始化小車運(yùn)行狀態(tài)while(1)//程序主循環(huán){Start:LeftLed=LeftIR。//定義小車運(yùn)行標(biāo)志位//RunShow=0。break。//M1電機(jī)正轉(zhuǎn)//M2電機(jī)反轉(zhuǎn)break。//M2電機(jī)正轉(zhuǎn)break。//M2電機(jī)反轉(zhuǎn)break。break。//延時(shí)1ms,同時(shí)進(jìn)行補(bǔ)償}voidControlCar(unsignedcharConType)//定義電機(jī)控制子程序{tingzhi()。}voiddelay_nms(unsignedintn)//延時(shí)nms{n=n+1。}voiddelay_nus(unsignedinti)//延時(shí):i=12,i的最小延時(shí)單12us{i=i/10。M2A=0。}voidyouzhuan(){M1A=1。M2A=1。}voidzuozhuan(){M1A=0。M2A=0。}voidhoutui(){M1A=0。M2A=1。}voidqianjin(){M1A=1。//將M1電機(jī)B端初始化為0M2A=0。//定義蜂鳴器端口voidtingzhi(){M1A=0。//定義右側(cè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)B端sbitB1=P0^4。//定義左側(cè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)B端sbitM2A=P0^2。//定義前方正前方紅外探頭端口sbitM1A=P0^0。//定義前方左側(cè)紅外探頭端口sbitRightIR=P3^6。//定義前方右側(cè)指示燈端口sbitFontLled=P1^0。參考文獻(xiàn)[1] 吳金戌,沈慶陽(yáng),[M].北京:清華大學(xué)出社,2005.[2] [M].北京:北京航空航天大學(xué)出版社,2003.[3] [M].上海:浙江大學(xué)出版社,2002.[4] 黃湘云,[J].石油化工自動(dòng)化,2005,(2): 2731.[5] 席裕庚,耿曉軍,[J].控制理論與應(yīng)用,2000,17(4): 469475.[6] [M].北京:北京航空航天大學(xué)出版社,2004.[7] 王琰，[J].南京化工學(xué)院自動(dòng)控制系，2013,8(14): 2013.[8] [M].綿陽(yáng)師范學(xué)院,2009,11.[9] [M].西北民族大學(xué),2013,8(2): 2915.[10] [M].北京:電子工業(yè)出版社,2004.[11] [M].科學(xué)出版社,1998.附 錄附錄1：循跡小車實(shí)物圖