【正文】 if(PWM_ON != 0) { PWM = 0。 //高電平 } count++。 TL0 = (65536 100) % 256。 } } } /************************************/ /* 定時(shí)器中斷函數(shù) */ /************************************/ void tim(void) interrupt 1 { static unsigned char count。 //高電平 時(shí)間檔 ,共 10個(gè)檔位 while(1){ 運(yùn)城學(xué)院計(jì)算機(jī)科學(xué)與技術(shù)系畢業(yè)論文 第 30 頁 共 30 頁 if (find_fire() != 1)//先尋找火源 ,如 發(fā)現(xiàn)火源則沿線前進(jìn)滅火 ,否則停止 { stop()。 } //主函數(shù) void main() { timer_init()。 //定時(shí) IE = 0x82。 //定時(shí)器設(shè)置 in 12M crystal TH0 = (65536 100) / 256。 } else { go_forward(Line_P2)。 outfire(Fire_P2)。 P0 = Temp | 0xf8。 Fire_P2 = Temp amp。 Line_P2 = Temp amp。 } } } } /************************************************************** 檢測(cè)完火源方位后前進(jìn)的函數(shù) ,邊前進(jìn) ,邊檢測(cè)左右是否 有火源 /**************************************************************/ void go_line() { unsigned char Line_P2, Fire_P2, Temp。 sign_outfire = 0。 } } } else if(Fire_sign==0x80)//如果火源在車的右側(cè)小車右轉(zhuǎn) ,直到 前部檢測(cè)到火焰 { big_right()。 sign_outfire = 0。 if (Fire_sign == 0x20 ) //如果火源在車的左側(cè) ,小車左轉(zhuǎn) ,直到 前部檢測(cè)到火焰 { big_left()。 } Count ++ 。 return 1。 // break。 find_line()。 0xF0。 //首先原地右轉(zhuǎn)發(fā)現(xiàn)火源 while(1) { 運(yùn)城學(xué)院計(jì)算機(jī)科學(xué)與技術(shù)系畢業(yè)論文 第 28 頁 共 30 頁 Fire_P2 = P2。 unsigned char Fire_P2。 break。 0x07。 while(1) { Line_P2 = P2。 } default: { left()。 break。 break。 智能小車引導(dǎo)控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn) 第 27 頁 共 30 頁 break。 break。 break。 break。 } void back() //后退 { P1 = 0x22。 } void big_left() //左大轉(zhuǎn) { P1 = 0x12。 } void right() //右轉(zhuǎn) { P1 = 0x31。 } */ /************************************************************/ /* 以 下為轉(zhuǎn)向控制函數(shù) */ /************************************************************/ void run() //電機(jī)起動(dòng) { P1 = 0x11。i75。 //定義風(fēng)扇開關(guān) ,1為關(guān) ,0為開 /*void delay_1ms(unsigned int n) //軟延時(shí) 1ms函數(shù) 1ms*n { unsigned int i。 //火源的位置 1,2,3,4 分別代表前 ,左 ,后 ,右 sbit PWM = P3 ^ 1。//定義高電平時(shí)間 unsigned char STATE_LAST。 運(yùn)城學(xué)院計(jì)算機(jī)科學(xué)與技術(shù)系畢業(yè)論文 第 24 頁 共 30 頁 參 考 文 獻(xiàn) [1]胡健主編 .單片機(jī)原理及接 口技術(shù)實(shí)踐教程 [M].北京 :機(jī)械工業(yè)出版社 ,2022 [2]吳建平 .殷戰(zhàn)國(guó) .曹思榕 .李坤垣 紅外反射式傳感器在自主式尋跡小車導(dǎo)航中的應(yīng)用 [J] 中國(guó)測(cè)試技術(shù) 2022(6) [3]童詩白 ,華成英 主編 .模擬電子技術(shù)基礎(chǔ) (第 4版 ) 高等教育出版社 [4]萬永倫，丁杰雄 .一種機(jī)器人尋線控制系統(tǒng) .電子科技大學(xué)學(xué)報(bào)， 2022 [5]周堅(jiān) 等編著 . 單片機(jī)應(yīng)用與接口技術(shù) 機(jī)械工業(yè)出版社 [6]楊明 .基于光電管尋跡的智能車舵機(jī)控制 [J] 光電技術(shù)應(yīng)用 2022(1) [7]范立南 ,謝子殿主編 .單片機(jī)原理及應(yīng)用教程 [M].北京 :北京大學(xué)出版社 ,2022 [8]黃惠媛 ,李潤(rùn)國(guó)主編 .單片機(jī)原理與接口技術(shù) [M].北京 :海洋出版社 ,2022 [9]鄧岳 ,周輝 ,談?dòng)⒆?.基于 MC9S12DG128單片機(jī)智能車設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn) [J] 實(shí)驗(yàn)室研究與探索 2022(1) [10]肖海榮 .張吉衛(wèi) .基于 89C52單片機(jī)的智能電動(dòng)車電控系統(tǒng)設(shè)計(jì) [J] 山東交通學(xué)院學(xué)報(bào) 2022(1) [11]. Theelen a,*, . Verschueren b, . Reyes Su_arez c, . Stevens a, A. Nunez. A scalable singlechip multiprocessor architecture with onchip RTOS kernel. [J]. 2022: 2230 [12]Jayanta Mukherjee a,*, Manfred K. Lang b, . Mitra. Demosaicing of images obtained from singlechip imaging sensors in YUV color space. [J]. 2022:1318 智能小車引導(dǎo)控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn) 第 25 頁 共 30 頁 附 錄 以下 是 小車的完整源代碼 /* 名稱：循跡小車 作者：宋世杰 日期： 晶振： 12m 內(nèi)容：光電二極管檢測(cè)黑線，遠(yuǎn)紅外火焰?zhèn)鞲衅鳈z測(cè)火源，通過 STC89C51單片機(jī)控制電機(jī)的轉(zhuǎn)速改變方向，并控制風(fēng)扇滅火。雖然在這次設(shè)計(jì)中對(duì)于知識(shí)的運(yùn)用和銜接還不夠熟練，但是我將在以后的工作和學(xué)習(xí)中繼續(xù)努力、不斷完善。 通過這次畢業(yè)設(shè)計(jì)，我深刻地認(rèn)識(shí)到了學(xué)好專業(yè)知識(shí)的重要性，也理解了理論聯(lián)系實(shí)際的含義，并且檢驗(yàn)了大學(xué)四年的學(xué)習(xí)成果。在這段時(shí)間里，趙老師嚴(yán)謹(jǐn)?shù)闹螌W(xué)態(tài)度和熱忱的工作作風(fēng)令我十分欽佩，他的指導(dǎo)使我對(duì)整個(gè)畢業(yè)設(shè)計(jì)的思路有了總體的把握，并耐心的幫我解決了許多實(shí)際問題，使我有了很大收獲，本論文也是在趙老 師的指導(dǎo)下修改完成的。 智能小車引導(dǎo)控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn) 第 23 頁 共 30 頁 致 謝 歷時(shí)三個(gè)月的畢業(yè)設(shè)計(jì)已經(jīng)告一段落。 通 過這次課程設(shè)計(jì)，使我深刻地認(rèn)識(shí)到學(xué)好專業(yè)知識(shí)的重要性，也理解了理論聯(lián)系實(shí)際的含義，同時(shí)也是對(duì)大學(xué)四年的學(xué)習(xí)成果的一個(gè)綜合檢驗(yàn)。 但是本系統(tǒng)中還存在著不足：小車的直線行進(jìn)的穩(wěn)定性未得到很好的解決，通過測(cè)試小車在直線行走時(shí)與小車的初始角度、小車的速度、小車的轉(zhuǎn)彎，我認(rèn)為小車的穩(wěn)定性可能還與紅外探測(cè)器之間的間距、黑帶寬度的比值、小車的慣性等有關(guān)。 測(cè)試結(jié)果表明，本系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)了設(shè)計(jì)任務(wù)要求，小車采集紅外尋跡傳感器信號(hào) 探測(cè)線路，采集火源傳感器信號(hào)探測(cè)火源，并根據(jù)單片機(jī)控制模塊的分析結(jié)果決策和控制下一步的運(yùn)動(dòng)形式。 運(yùn)城學(xué)院計(jì)算機(jī)科學(xué)與技術(shù)系畢業(yè)論文 第 22 頁 共 30 頁 結(jié) 束 語 歷經(jīng)幾個(gè)月的畢業(yè)設(shè)計(jì)，從最初的資 料查找、方案設(shè)計(jì)，經(jīng)過最基本的電路設(shè)計(jì)、調(diào)試過程，再到軟件設(shè)計(jì)、測(cè)試，我學(xué)習(xí)了單片機(jī)系統(tǒng)設(shè)計(jì)的整個(gè)過程。 （ 2）通過用 PWM調(diào)速，結(jié)果顯示，小車的車速減小時(shí)，小車的穩(wěn)定性提高。 3．測(cè)試數(shù)據(jù)及測(cè)試結(jié)果分析 測(cè)試顯示，在小車的直線運(yùn)行過程中，小車會(huì)出現(xiàn)左右搖擺的現(xiàn)象 ， 如下所示 。 //低電平 } } }智能小車引導(dǎo)控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn) 第 21 頁 共 30 頁 第 4 章 測(cè) 試 結(jié) 果 1．測(cè)試儀器 貼有黑色引導(dǎo)線軌跡模擬滅火場(chǎng)地，點(diǎn)燃的蠟燭。 if(count == 10) //分為 10個(gè)檔 { count = 0。 //定時(shí) if (count == PWM_ON) { PWM = 1。 TH0 = (65536 100) / 256。 } } default: { left()。 } else if(STATE_LAST == 0x00) { left()。 } case 0x00: //檢測(cè)不到黑線時(shí)查看上一個(gè)狀態(tài)，并做出判斷 { if(STATE_LAST == 0x04 || STATE_LAST == 0x06) //左輪后退 { P1 = 0x02