【正文】 由于我平時(shí)做的項(xiàng)目少，積累的經(jīng)驗(yàn)少，因此在本次設(shè)計(jì)中一定存在很多不足之處，敬請各位老師批評指正。這四個(gè)多月的設(shè)計(jì)是對過去所學(xué)知識(shí)的系統(tǒng)提高和擴(kuò)充的過程，為今后的進(jìn)一步學(xué)習(xí)打下了基礎(chǔ)。然后一起購買器件、制造電路版和安裝元器件。另外，我得感謝和我的合作的同學(xué)，在本次設(shè)計(jì)的工程中我充分的感受到團(tuán)隊(duì)合作的優(yōu)勢。能順利完成我的畢業(yè)論文的設(shè)計(jì)，在此我得感謝我的導(dǎo)師，感謝她對我的指導(dǎo)，謝謝她在我聽完我開題報(bào)告后，對我畢業(yè)設(shè)計(jì)中的不足之處給予及時(shí)的提點(diǎn)，并給與我寶貴意見，正在她的耐心指導(dǎo)下我最終順利完成了畢業(yè)論文的設(shè)計(jì)。//將中斷計(jì)數(shù)器清零 flag1=1。//給定時(shí)器0中斷寄存器重新賦值 TL0=(6553650000)%256。//重新將定時(shí)五秒標(biāo)識(shí)復(fù)位}void time0() interrupt 1//定時(shí)器0中斷 { a++。 while(!flag1)。 TL0=(6553650000)%256。y)。x) for(y=110。 for(x=z。 } beep=1。i++) { beep=~beep。 for(i=0。 B2=0。 A2=0。 flag2=1。 beeper()。 B1=1。 A1=1。// B2=0。 //電機(jī)反轉(zhuǎn)減速// A2=0。 } if(ggg==4) //到站 { flag2=0。 B1=1。 A1=1。// B2=0。 //電機(jī)反轉(zhuǎn)減速// A2=0。 } if(ggg==3) //到終點(diǎn) { flag2=0。 B1=0。 } if(ggg==2) //前進(jìn) { A1=0。 B1=1。 } if(ggg==1) //右拐 { A1=0。 B1=0。}void vrun(uchar ggg){ if(ggg==0) //左拐 { A1=1。 default:break。 case 0xf8:num=2。 case 0xf0:num=1。//p case 0xe8:num=1。 case 0xe0:num=4。 case 0xd8:num=5。 case 0xd0:num=1。 case 0xc8:num=1。 case 0xc0:num=1。 case 0xb8:num=0。break。break。break。 case 0x90: break。 case 0x80: break。 case 0x78:num=0。 case 0x68: break。break。 case 0x50: break。//p case 0x40: break。 case 0x38:num=4。break。break。break。 case 0x10: break。 switch(hh) { case 0x00: break。 hh=hhamp。 P1=0xff。//啟動(dòng)時(shí)讓小車向前進(jìn) flag2=1。 ET0=1。 TMOD=0x01。 P3=0xff。//調(diào)用掃描小車循跡狀態(tài)信息 vrun(mm)。//控制小車子程序void main(){ init()。//初始化子程序void beeper()。//軟件延時(shí)void delay1()。uchar dscan()。sbit B2=P3^3。sbit A2=P3^1。sbit beep=P1^0。sbit R1=P1^4。sbit L2=P1^6。通過這次畢業(yè)設(shè)計(jì)，提高了我的動(dòng)手能力，并且在查閱芯片器件質(zhì)料分析時(shí)序后，我熟悉的掌握了很多器件功能和控制方法。在完成了焊接后，用在上電情況下檢測元器件是否工作，是否存在虛焊，元器件的參數(shù)是否正確，在確定一切都正確后，我開始了小車程序的設(shè)計(jì)，在完成了程序設(shè)計(jì)后，及需要對小車進(jìn)行測試，在測試過程小車的循跡并未向我設(shè)計(jì)的行駛，小車的總是跑偏；小車在轉(zhuǎn)彎時(shí)，并未實(shí)現(xiàn)平滑行駛。(3)準(zhǔn)確停站或站臺(tái)點(diǎn)分析 小車到站或站臺(tái)點(diǎn)時(shí)需要停 測試時(shí)，若未停說明光用于停止的電感應(yīng)器并未全部循跡到，需要修改程序循跡的準(zhǔn)確和平緩程度；若停站長度超過時(shí)，則需要修改程序在停止時(shí)設(shè)置減速功能，并測試需要減速多長時(shí)間方能達(dá)到準(zhǔn)確停站。測試數(shù)據(jù)及測試結(jié)果分析： (1) 計(jì)時(shí)精度分析 當(dāng)小車到站時(shí)，小車會(huì)停下來鳴笛，停止五秒后，再啟動(dòng)小車?yán)^續(xù)行駛，所以需要測試是否精確停五秒。白紙便于將小車軌跡鋪在上面，另外在光電感應(yīng)器發(fā)射光，當(dāng)光線射到白色紙上時(shí)會(huì)達(dá)到很好的反射效果。秒表用于產(chǎn)品測試，按照任務(wù)書的基本要求對制成的電動(dòng)車進(jìn)行產(chǎn)品測試。測試方法: 萬用表主要用來測試分立元器件的電阻、壓降、電流、截止/導(dǎo)通狀態(tài)等參數(shù)；直流穩(wěn)壓電源在測試期間為各待測系統(tǒng)供電。 B2=0。 A2=0。 flag2=1。 beeper()。 B1=1。 A1=1。// B2=0。 //電機(jī)反轉(zhuǎn)減速// A2=0。 } if(ggg==4) //到站 { flag2=0。 B1=1。 A1=1。// B2=0。 //電機(jī)反轉(zhuǎn)減速// A2=0。 } if(ggg==3) //到終點(diǎn) { flag2=0。 B1=0。 } if(ggg==2) //前進(jìn) { A1=0。 B1=1。 } if(ggg==1) //右拐 { A1=0。 B1=0。；；；.：開始讀取當(dāng)前裝態(tài)標(biāo)志 判斷當(dāng)前狀態(tài)標(biāo)志ggg ggg==5 ggg==0 ggg==1 ggg==4 ggg==3 ggg==2到終點(diǎn)站前進(jìn)右轉(zhuǎn)左轉(zhuǎn)到站點(diǎn) 后退 返回 下面為改變小車狀態(tài)子程序：void vrun(uchar ggg){ if(ggg==0) //左拐 { A1=1。// 延時(shí)讓蜂鳴器叫或不叫持續(xù)一段時(shí)間 } beep=1。i++) { beep=~beep。 for(i=0。蜂鳴器的作用：當(dāng)小車到到站點(diǎn)時(shí)，使蜂鳴器滴答滴答鳴笛十聲，再停留五秒后繼續(xù)行駛。 報(bào)警子程序設(shè)計(jì)報(bào)警器采用蜂鳴器實(shí)現(xiàn)，由于單片機(jī)幾個(gè)口輸出的電流都很小，所以不能驅(qū)動(dòng)蜂鳴器，因此需要外加一驅(qū)動(dòng)電路來驅(qū)動(dòng)蜂鳴器。 }return num。break。break。break。break。break。break。break。break。break。 case 0xb0: break。 case 0xa8:num=4。 case 0xa0:num=3。 case 0x98:num=0。 case 0x88: break。break。 case 0x70: break。 case 0x60: break。 case 0x58:num=0。 case 0x48: break。break。 case 0x30: break。 case 0x28:num=3。 case 0x20:num=3。 case 0x18:num=0。 case 0x08: break。0xf8。 //準(zhǔn)備從P1口接收數(shù)據(jù) hh=P1。返回標(biāo)志值 五個(gè)光電感應(yīng)器真值表0x00 LLRR2都循跡到黑線CC未循跡到0x08 LLR1都循跡到黑線RCC未循跡到0x10 LLR2都循跡到黑線RCC未循跡到0x18 LLCC都循跡到黑線RR2未循跡到0x20 LLRRCC都循跡到黑線0x28 LLRCC都循跡到黑線R2未循跡到0x30 LLCC、R2都循跡到黑線R1未循跡到0x38 LLCC都循跡到黑線RR2未循跡到0x40 LRR2都循跡到黑線LCC未循跡到0x48 LR1都循跡到黑線LCC、R2未循跡到0x50 LR2都循跡到黑線LRCC未循跡到0x58 L1循跡到黑線LRRCC都未循跡到 0x60 LCC、RR2都循跡到黑線L2未循跡到 0x68 LCC、R1都循跡到黑線LR2未循跡到0x70 LCC、R2都循跡到黑線LR1未循跡到0x78 LCC都循跡到黑線LRR2未循跡到0x80 LRR2都循跡到黑線LCC未循跡到0x88 LR1都循跡到黑線LCC、R2未循跡到0x90 LR2都循跡到黑線LRCC未循跡到0x98 L2循跡到黑線LCC、RR2都未循跡到0xa0 LCC都循跡到黑線LRR2未循跡到0xa8 LRCC都循跡到黑線LR2未循跡到0xb0 LCC、R2都循跡到黑線LR1未循跡到0xb8 LCC都循跡到黑線LRR2未循跡到0xc0 RR2都循跡到黑線LLCC未循跡到0xc8 R1循跡到黑線LLCC、R2都未循跡到0xd0 R2循跡到黑線LLCC、R1都未循跡到0xd8 LLRCC、R2都未循跡到黑線0xe0 RRCC都循跡到黑線LL2未循跡到0xe8 CC、R1都循跡到黑線LLR2未循跡到0xf0 CC、R2都循跡到黑線LLR1未循跡到0xf8: CC循跡到黑線LLRR2都未循跡到循跡子程序uchar dscan()//循跡狀態(tài){uchar num,hh。給P1口送高電平器信息；；邊第一個(gè)光電感器信息；感器信息。//將定時(shí)五秒標(biāo)識(shí)置位 }}開始開始重裝定時(shí)器0寄存器初值初始化定時(shí)器0寄存器