【正文】 由于我平時(shí)做的項(xiàng)目少，積累的經(jīng)驗(yàn)少，因此在本次設(shè)計(jì)中一定存在很多不足之處，敬請(qǐng)各位老師批評(píng)指正。這四個(gè)多月的設(shè)計(jì)是對(duì)過去所學(xué)知識(shí)的系統(tǒng)提高和擴(kuò)充的過程，為今后的進(jìn)一步學(xué)習(xí)打下了基礎(chǔ)。然后一起購買器件、制造電路版和安裝元器件。另外，我得感謝和我的合作的同學(xué)，在本次設(shè)計(jì)的工程中我充分的感受到團(tuán)隊(duì)合作的優(yōu)勢。能順利完成我的畢業(yè)論文的設(shè)計(jì)，在此我得感謝我的導(dǎo)師，感謝她對(duì)我的指導(dǎo)，謝謝她在我聽完我開題報(bào)告后，對(duì)我畢業(yè)設(shè)計(jì)中的不足之處給予及時(shí)的提點(diǎn)，并給與我寶貴意見，正在她的耐心指導(dǎo)下我最終順利完成了畢業(yè)論文的設(shè)計(jì)。//將中斷計(jì)數(shù)器清零 flag1=1。//給定時(shí)器0中斷寄存器重新賦值 TL0=(6553650000)%256。//重新將定時(shí)五秒標(biāo)識(shí)復(fù)位}void time0() interrupt 1//定時(shí)器0中斷 { a++。 while(!flag1)。 TL0=(6553650000)%256。y)。x) for(y=110。 for(x=z。 } beep=1。i++) { beep=~beep。 for(i=0。 B2=0。 A2=0。 flag2=1。 beeper()。 B1=1。 A1=1。// B2=0。 //電機(jī)反轉(zhuǎn)減速// A2=0。 } if(ggg==4) //到站 { flag2=0。 B1=1。 A1=1。// B2=0。 //電機(jī)反轉(zhuǎn)減速// A2=0。 } if(ggg==3) //到終點(diǎn) { flag2=0。 B1=0。 } if(ggg==2) //前進(jìn) { A1=0。 B1=1。 } if(ggg==1) //右拐 { A1=0。 B1=0。}void vrun(uchar ggg){ if(ggg==0) //左拐 { A1=1。 default:break。 case 0xf8:num=2。 case 0xf0:num=1。//p case 0xe8:num=1。 case 0xe0:num=4。 case 0xd8:num=5。 case 0xd0:num=1。 case 0xc8:num=1。 case 0xc0:num=1。 case 0xb8:num=0。break。break。break。 case 0x90: break。 case 0x80: break。 case 0x78:num=0。 case 0x68: break。break。 case 0x50: break。//p case 0x40: break。 case 0x38:num=4。break。break。break。 case 0x10: break。 switch(hh) { case 0x00: break。 hh=hhamp。 P1=0xff。//啟動(dòng)時(shí)讓小車向前進(jìn) flag2=1。 ET0=1。 TMOD=0x01。 P3=0xff。//調(diào)用掃描小車循跡狀態(tài)信息 vrun(mm)。//控制小車子程序void main(){ init()。//初始化子程序void beeper()。//軟件延時(shí)void delay1()。uchar dscan()。sbit B2=P3^3。sbit A2=P3^1。sbit beep=P1^0。sbit R1=P1^4。sbit L2=P1^6。通過這次畢業(yè)設(shè)計(jì)，提高了我的動(dòng)手能力，并且在查閱芯片器件質(zhì)料分析時(shí)序后，我熟悉的掌握了很多器件功能和控制方法。在完成了焊接后，用在上電情況下檢測元器件是否工作，是否存在虛焊，元器件的參數(shù)是否正確，在確定一切都正確后，我開始了小車程序的設(shè)計(jì)，在完成了程序設(shè)計(jì)后，及需要對(duì)小車進(jìn)行測試，在測試過程小車的循跡并未向我設(shè)計(jì)的行駛，小車的總是跑偏；小車在轉(zhuǎn)彎時(shí)，并未實(shí)現(xiàn)平滑行駛。(3)準(zhǔn)確停站或站臺(tái)點(diǎn)分析 小車到站或站臺(tái)點(diǎn)時(shí)需要停 測試時(shí)，若未停說明光用于停止的電感應(yīng)器并未全部循跡到，需要修改程序循跡的準(zhǔn)確和平緩程度；若停站長度超過時(shí)，則需要修改程序在停止時(shí)設(shè)置減速功能，并測試需要減速多長時(shí)間方能達(dá)到準(zhǔn)確停站。測試數(shù)據(jù)及測試結(jié)果分析： (1) 計(jì)時(shí)精度分析 當(dāng)小車到站時(shí)，小車會(huì)停下來鳴笛，停止五秒后，再啟動(dòng)小車?yán)^續(xù)行駛，所以需要測試是否精確停五秒。白紙便于將小車軌跡鋪在上面，另外在光電感應(yīng)器發(fā)射光，當(dāng)光線射到白色紙上時(shí)會(huì)達(dá)到很好的反射效果。秒表用于產(chǎn)品測試，按照任務(wù)書的基本要求對(duì)制成的電動(dòng)車進(jìn)行產(chǎn)品測試。測試方法: 萬用表主要用來測試分立元器件的電阻、壓降、電流、截止/導(dǎo)通狀態(tài)等參數(shù)；直流穩(wěn)壓電源在測試期間為各待測系統(tǒng)供電。 B2=0。 A2=0。 flag2=1。 beeper()。 B1=1。 A1=1。// B2=0。 //電機(jī)反轉(zhuǎn)減速// A2=0。 } if(ggg==4) //到站 { flag2=0。 B1=1。 A1=1。// B2=0。 //電機(jī)反轉(zhuǎn)減速// A2=0。 } if(ggg==3) //到終點(diǎn) { flag2=0。 B1=0。 } if(ggg==2) //前進(jìn) { A1=0。 B1=1。 } if(ggg==1) //右拐 { A1=0。 B1=0。；；；.：開始讀取當(dāng)前裝態(tài)標(biāo)志 判斷當(dāng)前狀態(tài)標(biāo)志ggg ggg==5 ggg==0 ggg==1 ggg==4 ggg==3 ggg==2到終點(diǎn)站前進(jìn)右轉(zhuǎn)左轉(zhuǎn)到站點(diǎn) 后退 返回 下面為改變小車狀態(tài)子程序：void vrun(uchar ggg){ if(ggg==0) //左拐 { A1=1。// 延時(shí)讓蜂鳴器叫或不叫持續(xù)一段時(shí)間 } beep=1。i++) { beep=~beep。 for(i=0。蜂鳴器的作用：當(dāng)小車到到站點(diǎn)時(shí)，使蜂鳴器滴答滴答鳴笛十聲，再停留五秒后繼續(xù)行駛。 報(bào)警子程序設(shè)計(jì)報(bào)警器采用蜂鳴器實(shí)現(xiàn)，由于單片機(jī)幾個(gè)口輸出的電流都很小，所以不能驅(qū)動(dòng)蜂鳴器，因此需要外加一驅(qū)動(dòng)電路來驅(qū)動(dòng)蜂鳴器。 }return num。break。break。break。break。break。break。break。break。break。 case 0xb0: break。 case 0xa8:num=4。 case 0xa0:num=3。 case 0x98:num=0。 case 0x88: break。break。 case 0x70: break。 case 0x60: break。 case 0x58:num=0。 case 0x48: break。break。 case 0x30: break。 case 0x28:num=3。 case 0x20:num=3。 case 0x18:num=0。 case 0x08: break。0xf8。 //準(zhǔn)備從P1口接收數(shù)據(jù) hh=P1。返回標(biāo)志值 五個(gè)光電感應(yīng)器真值表0x00 LLRR2都循跡到黑線CC未循跡到0x08 LLR1都循跡到黑線RCC未循跡到0x10 LLR2都循跡到黑線RCC未循跡到0x18 LLCC都循跡到黑線RR2未循跡到0x20 LLRRCC都循跡到黑線0x28 LLRCC都循跡到黑線R2未循跡到0x30 LLCC、R2都循跡到黑線R1未循跡到0x38 LLCC都循跡到黑線RR2未循跡到0x40 LRR2都循跡到黑線LCC未循跡到0x48 LR1都循跡到黑線LCC、R2未循跡到0x50 LR2都循跡到黑線LRCC未循跡到0x58 L1循跡到黑線LRRCC都未循跡到 0x60 LCC、RR2都循跡到黑線L2未循跡到 0x68 LCC、R1都循跡到黑線LR2未循跡到0x70 LCC、R2都循跡到黑線LR1未循跡到0x78 LCC都循跡到黑線LRR2未循跡到0x80 LRR2都循跡到黑線LCC未循跡到0x88 LR1都循跡到黑線LCC、R2未循跡到0x90 LR2都循跡到黑線LRCC未循跡到0x98 L2循跡到黑線LCC、RR2都未循跡到0xa0 LCC都循跡到黑線LRR2未循跡到0xa8 LRCC都循跡到黑線LR2未循跡到0xb0