【正文】 參考文獻(xiàn)[1] 羅文，周歡喜，[M].西安電子科技大學(xué)出版社，200812.[2] 江永富，[M].機(jī)械工業(yè)出版社，200812. [3] 曹輝，馬棟萍，[M].電子工業(yè)出版社,200901.[4]PLC原理及其應(yīng)用[5]MCGS組態(tài)軟件使用幫助[6]網(wǎng)絡(luò)資源附錄A 系統(tǒng)流程圖啟動(dòng)左側(cè)下行抓球左側(cè)上行左側(cè)上行大球小球右行右行小球右限位右側(cè)下行放球右側(cè)上行是否循環(huán)NY初始化大球右限位附錄B 硬件接線圖1M2M1LS7200 CPU 222啟動(dòng)SB1停止SB2上限位SQ1下限位SQ2左限位SQ3大球右限位SQ5小球右限位SQ4大小檢測(cè)SQ下行接觸器LM1上行接觸器LM2原位指示H吸球電磁鐵K右行接觸器LM3左行接觸器LM441 / 41。來(lái)日方長(zhǎng)，太陽(yáng)只是顆啟明星。最后，我以《瓦爾登湖》里的一句話結(jié)束我的論文，并以此作為未來(lái)乘風(fēng)破浪的心靈腳注：使我們視而不見(jiàn)的光亮，對(duì)于我們就是黑暗。還有許多人，也許他們只是我生命中匆匆的過(guò)客，但他們對(duì)我的支持和幫助依然在我記憶中留底了深刻的印象。同時(shí)還感謝三年來(lái)幫助和教育過(guò)我的所有老師，一路走來(lái)，從你們的身上我收獲無(wú)數(shù)，卻無(wú)以回報(bào)，謹(jǐn)此一并表達(dá)我的謝意。陽(yáng)老師給予了悉心的指導(dǎo)，使我受益匪淺。感恩之情難以用語(yǔ)言量度，謹(jǐn)以最樸實(shí)的話語(yǔ)致以最崇高的敬意。三年寒窗，所收獲的不僅僅是愈加豐厚的知識(shí)，更重要的是在閱讀、實(shí)踐中所培養(yǎng)的思維方式、表達(dá)能力和廣闊視野。在這個(gè)美好的季節(jié)里，我在電腦上敲出了最后一個(gè)字，心中涌現(xiàn)的不是想象已久的歡欣，卻是難以言喻的失落。 致 謝 四月維夏，山有嘉卉。由于對(duì)組態(tài)軟件MCGS掌握的不熟練，軟件的很多優(yōu)秀的功能沒(méi)有能應(yīng)用到監(jiān)控系統(tǒng)中。本文中介紹的機(jī)械手模型控制系統(tǒng)對(duì)于教學(xué)有很好的輔助作用。利用組態(tài)軟件MCGS對(duì)機(jī)械手控制系統(tǒng)進(jìn)行監(jiān)控，可以以最少的人員配置來(lái)加強(qiáng)對(duì)機(jī)械手的管理，提供較為直觀、清晰、準(zhǔn)確的機(jī)械手運(yùn)行狀態(tài)，進(jìn)而為維修和故障診斷提供多方面的可能性，充分提高系統(tǒng)的工作效率。在運(yùn)行中通過(guò)對(duì)按鈕的操作可檢測(cè)所編程序的正確與否。 可見(jiàn)度屬性設(shè)置(6)存盤(pán)，進(jìn)入運(yùn)行環(huán)境調(diào)試 組態(tài)運(yùn)行保存所有組態(tài)設(shè)置，然后關(guān)閉組態(tài)監(jiān)控程序。意思是：當(dāng)工件夾緊標(biāo)志＝1時(shí)，上球可見(jiàn)；當(dāng)工件夾緊標(biāo)志＝0時(shí)，上球不可見(jiàn)。(2)在腳本程序中加入兩條語(yǔ)句：IF 夾緊=1 THEN工件夾緊標(biāo)志=1 處于吸球狀態(tài)ENDIFIF 放松=1 THEN工件夾緊標(biāo)志=0 處于放球狀態(tài)ENDIF (3)選中上球，在“屬性設(shè)置”頁(yè)選擇可見(jiàn)度。(8)進(jìn)入運(yùn)行環(huán)境，單擊“啟動(dòng)”按鈕，觀察動(dòng)作。在水平移動(dòng)連接欄填入各項(xiàng)參數(shù)。(6)在“位置動(dòng)畫(huà)連接”一欄中選中“水平移動(dòng)”，單擊“水平移動(dòng)”選項(xiàng)卡，進(jìn)入該頁(yè)。(2)在數(shù)據(jù)庫(kù)中增加一個(gè)變量：水平移動(dòng)量，數(shù)值型，初值為0。(8)進(jìn)入運(yùn)行環(huán)境，單擊“啟動(dòng)”按鈕，觀察動(dòng)作。在垂直移動(dòng)連接欄填入各項(xiàng)參數(shù)。(6)在“位置動(dòng)畫(huà)連接”一欄中選中“垂直移動(dòng)”，單擊“垂直移動(dòng)”選項(xiàng)卡，進(jìn)入該頁(yè)。(3)估計(jì)總垂直移動(dòng)距離：在上球底邊與下球底邊之間畫(huà)一條直線，根據(jù)狀態(tài)條大小指示可知直線長(zhǎng)度即總垂直移動(dòng)距離。(2)單擊“查看”菜單，選擇“狀態(tài)條”，在屏幕下方出現(xiàn)狀態(tài)條。為體現(xiàn)機(jī)械手上升、下降、左移、右移、吸球、放松等動(dòng)作，圖中機(jī)械手、球、橫滑桿等部分需要隨動(dòng)作進(jìn)行水平移動(dòng)，球要做垂直移動(dòng)。 動(dòng)畫(huà)組態(tài)屬性設(shè)置 機(jī)械手的動(dòng)畫(huà)連接，只用8個(gè)指示燈對(duì)機(jī)械手的工作狀態(tài)進(jìn)行了動(dòng)畫(huà)顯示。(12)依次對(duì)其他指示燈進(jìn)行設(shè)置，依照步驟(1)~(11)。(10)單擊“確認(rèn)”按鈕，退出“單元屬性設(shè)置”窗口，結(jié)束啟動(dòng)指示燈的動(dòng)畫(huà)連接。(8)在“當(dāng)表達(dá)式非零時(shí)”一欄，選擇“對(duì)應(yīng)圖符可見(jiàn)”。(6)單擊“可見(jiàn)度”選項(xiàng)卡進(jìn)入該頁(yè)。單擊“屬性設(shè)置”選項(xiàng)卡，進(jìn)入該頁(yè)。(3)單擊“組合圖符”，出現(xiàn)“？”、“”按鈕。 指示燈的動(dòng)畫(huà)連接(1)雙擊啟動(dòng)指示燈，彈出“單元屬性設(shè)置”窗口。單擊“策略工具箱”中的“腳本程序”將鼠標(biāo)指針移到策略塊圖標(biāo)上，單擊鼠標(biāo)左鍵，添加腳本程序構(gòu)件。 機(jī)械手監(jiān)控畫(huà)面 運(yùn)行策略的建立及腳本程序的編寫(xiě)運(yùn)行策略的建立進(jìn)入“運(yùn)行策略”窗口中，雙擊進(jìn)入“循環(huán)策略”窗口。 對(duì)象原件管理 “機(jī)械手監(jiān)控畫(huà)面”，設(shè)計(jì)了8個(gè)指示燈，代表機(jī)械手夾緊、放松、上升、下降、左移、右移等動(dòng)作。單擊繪圖工具箱中的“插入元件”圖標(biāo)，彈出“對(duì)象元件管理”對(duì)話框，單擊“其他”文件夾，選中“機(jī)械手”元件，按“確定”按鈕把“機(jī)械手”元件添加到動(dòng)畫(huà)組態(tài)中。對(duì)“機(jī)械手監(jiān)控畫(huà)面”進(jìn)行同樣的設(shè)置。窗口位置選中“最大化顯示”，其它不變，單擊“確認(rèn)”。 用戶窗口屬性設(shè)置(4)選中“窗口1”，單擊“窗口屬性”，進(jìn)入“用戶窗口屬性設(shè)置”。 工作臺(tái)窗口(3)將窗口名稱改為：封面窗口；窗口標(biāo)題改為：封面窗口；窗口位置選中“最大化顯示”、“固定邊”，窗口背景色選為藍(lán)色，其他不變，單擊“確定”。 設(shè)備管理 設(shè)備組態(tài)窗口 設(shè)備屬性設(shè)置窗口 工程畫(huà)面的建立(1)在“用戶窗口”中單擊“新建窗口”按鈕，建立“窗口0”、“窗口1”。(10)設(shè)置內(nèi)部屬性完成之后單擊確認(rèn)，完成內(nèi)部屬性設(shè)置。設(shè)備被添加到設(shè)備組態(tài)窗口中。(7)單擊確認(rèn)并保存。(5)雙擊“模擬數(shù)據(jù)設(shè)備”，在下方出現(xiàn)模擬設(shè)備圖標(biāo)。(3)單擊“設(shè)備工具箱”中的“設(shè)備管理”按鈕。 數(shù)據(jù)對(duì)象屬性設(shè)置窗口 設(shè)備與變量連接(1)在工作臺(tái)“設(shè)備窗口”中雙擊“設(shè)備窗口”圖標(biāo)進(jìn)入。(6)按照步驟2~5，根據(jù)上面列表，設(shè)置其他數(shù)據(jù)對(duì)象。 實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)庫(kù)窗口 實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)庫(kù)窗口(4)將“對(duì)象名稱”改為：?jiǎn)?dòng)；“對(duì)象初值”改為：0；“對(duì)象類型”選擇：開(kāi)關(guān)型；在“對(duì)象內(nèi)容注釋輸入框”內(nèi)輸入：機(jī)械手啟動(dòng)信號(hào)，SB1輸入，1有效。(2)單擊工作臺(tái)右側(cè)“新增對(duì)象” 按鈕，在窗口的數(shù)據(jù)對(duì)象列表中，增加了一個(gè)新的數(shù)據(jù)對(duì)象。其中一部分為系統(tǒng)內(nèi)部建立的數(shù)據(jù)對(duì)象。 機(jī)械手控制系統(tǒng)變量分配表變量名類型初值注釋啟動(dòng)開(kāi)關(guān)型0機(jī)械手啟動(dòng)控制信號(hào)，SB1輸入，1有效停止開(kāi)關(guān)型0機(jī)械手復(fù)位控制信號(hào)，SB2輸入，1有效夾緊開(kāi)關(guān)型1機(jī)械手動(dòng)作控制——吸球，輸出，0有效放松開(kāi)關(guān)型1機(jī)械手動(dòng)作控制——放球，輸出，0有效上升開(kāi)關(guān)型1機(jī)械手動(dòng)作控制——上升，輸出，0有效下降開(kāi)關(guān)型1機(jī)械手動(dòng)作控制——