【正文】 懷感。很慶幸這些年來(lái)我遇到了許多恩師益友，無(wú)論在學(xué)習(xí)上、生活上還是工作上都給予了我無(wú)私的幫助和熱心的照顧，讓我在諸多方面都有所成長(zhǎng)。機(jī)械手控制技術(shù)是一項(xiàng)綜合型的技術(shù)，機(jī)械手控制系統(tǒng)又是一個(gè)復(fù)雜的隨機(jī)系統(tǒng)，本次設(shè)計(jì)的機(jī)械手控制系統(tǒng)與真正的機(jī)械手控制系統(tǒng)之間還有很大的差距。(5)選中并雙擊下小球，將其可見(jiàn)度屬性設(shè)置為與上球相反，即當(dāng)工件夾緊標(biāo)志非零時(shí)，對(duì)應(yīng)圖符不可見(jiàn)。(7)“表達(dá)式”一欄填入：水平移動(dòng)量。(7)“表達(dá)式”一欄填入：垂直移動(dòng)量。如果讓機(jī)械手在畫(huà)面上動(dòng)起來(lái)，看起來(lái)就更真實(shí)、生動(dòng)了。(7)在“表達(dá)式”一欄，單擊“？”按鈕，彈出當(dāng)前用戶定義的所有數(shù)據(jù)對(duì)象列表，雙擊“下移閥”。 循環(huán)策略窗口機(jī)械手自動(dòng)控制腳本程序的編寫(xiě)雙擊“腳本程序”工具條進(jìn)入腳本程序編輯環(huán)境，編輯腳本程序腳本程序如下：IF 啟動(dòng)=1 AND 停止=0 THEN 定時(shí)器啟動(dòng)=1 定時(shí)器復(fù)位=0ENDIFIF 啟動(dòng)=0 THEN 定時(shí)器啟動(dòng)=0ENDIFIF 停止=1 AND 計(jì)時(shí)時(shí)間=44 THEN 定時(shí)器啟動(dòng)=0ENDIFIF 定時(shí)器啟動(dòng)=1 THENIF 下移閥=1 THEN 垂直移動(dòng)量=垂直移動(dòng)量+20ENDIFIF 上移閥=1 THEN 垂直移動(dòng)量=垂直移動(dòng)量20ENDIFIF 左移閥=1 THEN 水平移動(dòng)量=水平移動(dòng)量20ENDIFIF 右移閥=1 THEN 水平移動(dòng)量=水平移動(dòng)量+20ENDIFIF 計(jì)時(shí)時(shí)間5 THEN 下移閥=1EXITENDIFIF 計(jì)時(shí)時(shí)間7 THEN 夾緊=1 下移閥=0EXITENDIFIF 計(jì)時(shí)時(shí)間12 THEN 夾緊=1 上移閥=1 工件夾緊標(biāo)志=1EXITENDIFIF 計(jì)時(shí)時(shí)間22 THEN 右移閥=1 上移閥=0EXITENDIFIF 計(jì)時(shí)時(shí)間27 THEN 右移閥=0 下移閥=1EXITENDIFIF 計(jì)時(shí)時(shí)間29 THEN 放松閥=1 下移閥=0 夾緊=0EXITENDIFIF 計(jì)時(shí)時(shí)間34 THEN 放松閥=1 上移閥=1 工件夾緊標(biāo)志=0EXITENDIFIF 計(jì)時(shí)時(shí)間44 THEN 左移閥=1 上移閥=0EXITENDIFIF 計(jì)時(shí)時(shí)間=44 THEN 定時(shí)器復(fù)位=1 左移閥=0 放松閥=0EXITENDIFENDIFIF 定時(shí)器啟動(dòng)=0 THEN 上移閥=0 下移閥=0 左移閥=0 右移閥=0ENDIF 動(dòng)畫(huà)的連接畫(huà)面編輯好以后，需要將畫(huà)面與前面定義的數(shù)據(jù)對(duì)象即變量關(guān)聯(lián)起來(lái)，以便運(yùn)行時(shí)，畫(huà)面上的內(nèi)容能隨變量變化。 監(jiān)控畫(huà)面的制作(1)選中“機(jī)械手監(jiān)控畫(huà)面”的窗口標(biāo)題，單擊“動(dòng)畫(huà)組態(tài)”，進(jìn)入動(dòng)畫(huà)組態(tài)窗口，對(duì)“機(jī)械手監(jiān)控畫(huà)面” 進(jìn)行相同的操作。(2)選中“窗口0”，單擊“窗口屬性”，進(jìn)入“用戶窗口屬性設(shè)置”。(6)雙擊模擬設(shè)備圖標(biāo)，將“模擬設(shè)備”添加到右側(cè)選定設(shè)備列表中。(5)單擊“確定”。機(jī)械手動(dòng)作控制信號(hào)本身要求高電平，而開(kāi)關(guān)量輸出通道是反相輸出，因此上升等幾個(gè)變量需設(shè)計(jì)為低電平有效，即送“0”動(dòng)作。(2)選擇文件菜單中的“工程另存為”菜單項(xiàng)，彈出文件保存窗口。 MCGS的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)MCGS數(shù)據(jù)庫(kù)管理功能強(qiáng)大，分為數(shù)據(jù)前處理(可以對(duì)設(shè)備采集進(jìn)來(lái)的數(shù)據(jù)進(jìn)行多種數(shù)值處理)、數(shù)據(jù)后處理(可通過(guò)各種內(nèi)部函數(shù)、運(yùn)算符、腳本程序?qū)?shí)時(shí)采集的數(shù)據(jù)進(jìn)行處理)、實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)處理(提供數(shù)據(jù)瀏覽，各種曲線、報(bào)表等功能構(gòu)件，對(duì)存盤數(shù)據(jù)庫(kù)的數(shù)據(jù)進(jìn)行查詢、排序、運(yùn)算等操作)，同時(shí)可以掛接外部數(shù)據(jù)庫(kù)，實(shí)現(xiàn)ODBC接口和OLE實(shí)時(shí)調(diào)用，可以和SOL、Server、Oracle、Access等數(shù)據(jù)庫(kù)相連，提供多種數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換方式，每種方法都可以獨(dú)立使用或組合使用。除此以外，MCGS還提供了一套開(kāi)放的可擴(kuò)充接口，用戶可根據(jù)自己的需要用VB、VC等高級(jí)開(kāi)發(fā)語(yǔ)言，編制特定的構(gòu)件來(lái)擴(kuò)充系統(tǒng)的功能。用戶組態(tài)生成的結(jié)果是一個(gè)數(shù)據(jù)庫(kù)文件，稱為組態(tài)結(jié)果數(shù)據(jù)庫(kù)。傳感器的穩(wěn)定性有定量指標(biāo)，在超過(guò)使用期后，在使用前應(yīng)重新進(jìn)行標(biāo)定，以確定傳感器的性能是否發(fā)生變化。傳感器的線性范圍越寬，則其量程越大，并且能保證一定的測(cè)量精度。因此，要求傳感器本身應(yīng)具有較高的信噪比，盡量減少?gòu)耐饨缫氲母蓴_信號(hào)。LX19系列行程開(kāi)關(guān)，適用于交流50Hz，電壓至380V，直流電壓至220V，約定發(fā)熱電流至5A的控制電路中，~ mm，作控制運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的行程和變換其運(yùn)動(dòng)方向或速度之用。 傳感器本設(shè)計(jì)中使用的傳感器有控制機(jī)械手行程位置的行程開(kāi)關(guān)和用于檢測(cè)大小球的壓力傳感器。機(jī)械手的應(yīng)用領(lǐng)域正在向非制造業(yè)和服務(wù)業(yè)方向擴(kuò)展，并且蓬勃發(fā)展的軍用機(jī)械手也將越來(lái)越多地裝備部隊(duì)。 國(guó)內(nèi)外機(jī)械手研究概況機(jī)械手自二十世紀(jì)六十年代初問(wèn)世以來(lái)，經(jīng)過(guò)40多年的發(fā)展，現(xiàn)在已經(jīng)成為制造業(yè)生產(chǎn)自動(dòng)化中重要的機(jī)電設(shè)備。 1緒 論 課題研究的目的及意義機(jī)械手是工業(yè)自動(dòng)化領(lǐng)域中經(jīng)常遇到的一種控制對(duì)象。 長(zhǎng)沙航空職業(yè)技術(shù)學(xué)院（2012屆） 畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）基于MCGS的機(jī)械手控制系統(tǒng)學(xué) 院、系： 航空電子電氣工程系 專 業(yè)： 生產(chǎn)過(guò)程自動(dòng)化技術(shù) 學(xué) 生 姓 名： 龍 裕 明 班 級(jí)： 自動(dòng)化0902 學(xué)號(hào) 27 指導(dǎo)教師姓名： 陽(yáng) 宇 輝 職稱 講師 2012年 5月目 錄封面…………………………………………………………………1摘要…………………………………………………………………41緒論………………………………………………………………6……………………………………6……………………………………62機(jī)械手控制方式的選擇和可編程序控制器介紹………………8……………………………………8………………………………………8………………………………………………………8………………………………………………8……………………………………………93 MCGS在機(jī)械手控制中的作用…………………………………11………………………………………………11 MCGS的簡(jiǎn)介…………………………………………11 MCGS的構(gòu)成…………………………………………11 MCGS主要特性和功能………………………………12 MCGS的編程語(yǔ)言