【正文】 學(xué)生簽名：．5．08附錄1 機(jī)械手手動(dòng)控制系統(tǒng)腳本程序IF 下移閥=0 THEN垂直移動(dòng)量=垂直移動(dòng)量1 ENDIF IF 垂直移動(dòng)量 37THEN 垂直移動(dòng)量=37ENDIFIF 上移閥=0 THEN垂直移動(dòng)量=垂直移動(dòng)量+1ENDIFIF 垂直移動(dòng)量 10 THEN 垂直移動(dòng)量=10ENDIFIF 右移閥=0 THEN水平移動(dòng)量=水平移動(dòng)量1ENDIFIF 水平移動(dòng)量 50 THEN 水平移動(dòng)量=50 ENDIFIF 左移閥=0 THEN水平移動(dòng)量=水平移動(dòng)量+1ENDIFIF 水平移動(dòng)量 0 THEN 水平移動(dòng)量 =0ENDIFIF 啟動(dòng)按鈕=0 AND 復(fù)位按鈕=0 THENIF 下行=0 AND 上行=1 THEN 下移閥=0ENDIFIF 夾緊=0 AND 放松=1 THEN夾緊閥=0ENDIFIF 上行=0 AND 下行=1THEN上移閥=0ENDIFIF 右行=0 AND 左行=1 THEN右移閥=0ENDIFIF 下行=0 AND 上行=1 THEN下移閥=0ENDIFIF 放松=0 AND 夾緊=1 THEN放松閥=0ENDIFENDIF IF 下移閥=1 THEN垂直移動(dòng)量=垂直移動(dòng)量+1ENDIFIF 上移閥=1 THEN垂直移動(dòng)量=垂直移動(dòng)量1ENDIFIF 右移閥=1 THEN水平移動(dòng)量=水平移動(dòng)量+1ENDIFIF 左移閥=1 THEN水平移動(dòng)量=水平移動(dòng)量1ENDIF附錄2 機(jī)械手自動(dòng)控制系統(tǒng)腳本程序IF 啟動(dòng)按鈕=1 AND 復(fù)位按鈕=0 THEN定時(shí)器復(fù)位=0 定時(shí)器啟動(dòng)=1 ：如果啟動(dòng)按鈕=1 且復(fù)位按鈕=0,則啟動(dòng)定時(shí)器工作ENDIFIF 啟動(dòng)按鈕=0 THEN定時(shí)器啟動(dòng)=0 ：只要啟動(dòng)按鈕=0，立即停止定時(shí)器工作ENDIFIF 復(fù)位按鈕=1 AND 計(jì)時(shí)時(shí)間=44 THEN定時(shí)器啟動(dòng)=0 :如果復(fù)位按鈕=1只有當(dāng)計(jì)時(shí)時(shí)間=44s，即回到初始位置時(shí)，才停止定時(shí)器工作 ENDIF運(yùn)行控制清單IF 定時(shí)器啟動(dòng)=1 THENIF 計(jì)時(shí)時(shí)間5 THEN 下移閥=1EXITENDIFIF 計(jì)時(shí)時(shí)間7 THEN夾緊閥=1下移閥=0EXITENDIFIF 計(jì)時(shí)時(shí)間12 THEN上移閥=1EXITENDIFIF 計(jì)時(shí)時(shí)間22 THEN右移閥=1上移閥=0EXITENDIFIF 計(jì)時(shí)時(shí)間27 THEN下移閥=1右移閥=0EXITENDIFIF 計(jì)時(shí)時(shí)間29 THEN下移閥=0夾緊閥=0右工件=1EXITENDIFIF 計(jì)時(shí)時(shí)間34 THEN上移閥=1EXITENDIFIF 計(jì)時(shí)時(shí)間44 THEN左移閥=1上移閥=0EXITENDIFIF 計(jì)時(shí)時(shí)間=44 THEN左移閥=0右工件=0定時(shí)器復(fù)位=1 EXIT ENDIFENDIF停止控制程序清單 IF 定時(shí)器啟動(dòng)=0 THEN下移閥=0上移閥=0 左移閥=0右移閥=0ENDIF附錄3  PLC S7200機(jī)械手控制語(yǔ)句表0 LD M80021 SET S03 STL S04 LD X0005 AND X0046 SET S208 STL S209 LDT X00110 OUT Y000311 LD X00212 SET S2114 STL S2115 LDT X00116 OUT Y00617 OUT T0 K2020 LD T021 SET S2223 STL S2224 LDI X00125 OUT Y00226 LD X00327 SET S2329 STL S2330 LDI X00131 OUT Y00532 LD X00533 SET S2435 STL S2436 LDI X00137 OUT Y00338 LD X00239 SET S2541 STL S2542 LDI X00143 OUT Y00744 OUT T1 K3047 LD T148 SET S2650 STL S2651 LDI X00152 OUT Y00253 LD X00354 SET S2756 STL S2757 LDI X00158 OUT Y00459 LD X00460 OUT S062 RET63 END附錄4。畢業(yè)設(shè)計(jì)是對(duì)我們大學(xué)所學(xué)知識(shí)的總結(jié)升華，同時(shí)也是對(duì)我們的一次檢測(cè)。參考文獻(xiàn)[1] ,2011:73100.[2] ，2006：230345.[3] .北京理工大學(xué)出版社，2010：101202. [4] ，2008：272408.[5] ，2007：135174.[6] ，2008：100300.[7] ，2012：6090.[8] 羅宇航. 流行PIC實(shí)用程序及設(shè)計(jì)（西門(mén)子S7200系列）.西安電子科技大學(xué)出版社,2006:50100.[9] —組態(tài)控制技術(shù)（第二版）,電子工業(yè)出版社，2010:5098.致 謝光陰似箭，日月如梭，時(shí)間過(guò)得很快，大學(xué)時(shí)光即將結(jié)束，轉(zhuǎn)眼間就要畢業(yè)了。另外，本文中的機(jī)械手模型控制系統(tǒng)比較簡(jiǎn)單，還需要不斷改進(jìn)和加強(qiáng)。機(jī)械手控制技術(shù)是一項(xiàng)綜合型的技術(shù)，機(jī)械手控制系統(tǒng)又是一個(gè)復(fù)雜的隨機(jī)系統(tǒng)，本次設(shè)計(jì)的機(jī)械手模型控制系統(tǒng)與真正的機(jī)械手控制系統(tǒng)之間還有很大的差距。MCGS是一種比較新穎的軟件，將MCGS應(yīng)用于機(jī)械手的自動(dòng)控制對(duì)我來(lái)說(shuō)是一次新的體驗(yàn)。通過(guò)本次設(shè)計(jì)，可以根據(jù)工件的變化及運(yùn)動(dòng)流程的要求隨時(shí)更改相關(guān)參數(shù)，實(shí)現(xiàn)機(jī)械手控制系統(tǒng)的不同工作需求，機(jī)械手控制系統(tǒng)具有了很大的靈活性和可操作性。結(jié) 論 在本次課題設(shè)計(jì)中，機(jī)械手模型控制系統(tǒng)采用PLC進(jìn)行控制，大大提高了該系統(tǒng)的自動(dòng)化程度，減少了大量的中間繼電器、時(shí)間繼電器和硬件接線，提高了控制系統(tǒng)的可靠性。當(dāng)其垂直偏量=60，60水平分量120機(jī)械手左移，左移指示燈亮；水平偏量=120，機(jī)械手下移，下移指示燈亮，垂直偏量=90，機(jī)械手放松，復(fù)位按鈕=1，控制裝置復(fù)位。定時(shí)器開(kāi)始工作。 定時(shí)器本設(shè)計(jì)運(yùn)用了定時(shí)器的定時(shí)功能。 機(jī)械手自動(dòng)畫(huà)面的驗(yàn)證。在此不重復(fù)。 右移效果當(dāng)機(jī)械手上移停止后，點(diǎn)擊“右移”按鈕，機(jī)械手向右移動(dòng)。 夾緊效果當(dāng)機(jī)械手下移停止后，點(diǎn)擊“夾緊”按鈕，機(jī)械手將工件夾緊。 下移效果在手動(dòng)控制系統(tǒng)中，點(diǎn)擊“下移”按鈕，機(jī)械手開(kāi)始向下移動(dòng)。第5章 驗(yàn)證 手動(dòng)畫(huà)面的進(jìn)入在工作臺(tái)的用戶窗口點(diǎn)擊“機(jī)械手手動(dòng)控制系統(tǒng)” 進(jìn)入系統(tǒng)。在運(yùn)行中通過(guò)對(duì)按鈕的操作可檢測(cè)所編程序的正確與否。 調(diào)試存所有組態(tài)設(shè)置，然后關(guān)閉組態(tài)監(jiān)控程序。(2)存盤(pán)，進(jìn)入運(yùn)行環(huán)境調(diào)試。如圖424所示。(2)進(jìn)入“可見(jiàn)度”頁(yè)，在表達(dá)式一欄填入：工件夾緊標(biāo)志；當(dāng)表達(dá)式非零時(shí)，選擇：對(duì)應(yīng)圖符不可見(jiàn)。 工件移動(dòng)動(dòng)畫(huà)的實(shí)現(xiàn)：(1)在實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)庫(kù)中填加一個(gè)變量：工件夾緊標(biāo)志，初值：0，類型：開(kāi)關(guān)。參數(shù)設(shè)置的意思是：當(dāng)水平移動(dòng)量=0時(shí)，向右移動(dòng)距離為0；當(dāng)水平移動(dòng)量＝50時(shí)，向右移動(dòng)距離為180。(2)計(jì)算：水平移動(dòng)量的最大值=循環(huán)次數(shù)*變化率=50*1=50，即當(dāng)水平移動(dòng)量＝50時(shí)，水平移動(dòng)距離為180。移動(dòng)距離為180.在數(shù)據(jù)庫(kù)中增加一個(gè)變量：水平移動(dòng)量，數(shù)值型，初值為0。(5)進(jìn)入運(yùn)行環(huán)境，單擊“啟動(dòng)”按鈕，觀察動(dòng)作。在垂直移動(dòng)連接欄填入各項(xiàng)參數(shù)。 (3)在“位置動(dòng)畫(huà)連接”一欄中選中“垂直移動(dòng)”，單擊“垂直移動(dòng)”選項(xiàng)卡，進(jìn)入該頁(yè)。變化率=25*1=25。計(jì)算垂直移動(dòng)一次腳本程序執(zhí)行次數(shù)：次數(shù)=下移時(shí)間（上升時(shí)間）/循環(huán)策略執(zhí)行間隔=5s/200ms=25次。(3)估計(jì)總垂直移動(dòng)距離：在上工件底邊與下工件底邊之間畫(huà)一條直線，根據(jù)狀態(tài)條大小指示可知直線長(zhǎng)度即總垂直移動(dòng)距離，垂直移動(dòng)距離為104。(2)單擊“查看”菜單，選擇“狀態(tài)條”，在屏幕下方出現(xiàn)狀態(tài)條。經(jīng)過(guò)這樣的連接，當(dāng)按下機(jī)械手或畫(huà)面上的啟動(dòng)按鈕后，不但相應(yīng)變量的值會(huì)改變