運(yùn)料機(jī)械手的設(shè)計(jì)畢業(yè)論文(參考版)
2025-06-22 05:13本頁面
【正文】 感謝全體老師和同學(xué)們的關(guān)心和支持！感謝所有關(guān)心和幫助過我的人們！感謝你們！參 考 文 獻(xiàn)[1]王蘭美主編. 畫法幾何與工程制圖[M]. 機(jī)械工業(yè)出版社，[2] 邱宣懷主編. 機(jī)械設(shè)計(jì)[M]. 高等教育出版社，[3]韓進(jìn)宏主編. 互換性與技術(shù)測(cè)量[M]. 機(jī)械工業(yè)出版社，[4]李允文主編. 工業(yè)機(jī)械手設(shè)計(jì)[M]. 機(jī)械工業(yè)出版社，[5]許同樂主編. 液壓與氣壓傳動(dòng)[M]. 中國計(jì)量出版社，[6]《工業(yè)機(jī)械手設(shè)計(jì)基礎(chǔ)》編寫組編. 工業(yè)機(jī)械手設(shè)計(jì)基礎(chǔ)[M]. 天津科學(xué)技術(shù)出版社. [7]陳建明主編. 電氣控制與PLC應(yīng)用[M]. 電子工業(yè)出版社，[8]馮辛安主編. 機(jī)械制造裝備設(shè)計(jì)[M]. 機(jī)械工業(yè)出版社，[9]許福玲主編. 液壓與氣壓傳動(dòng)[M]. 機(jī)械工業(yè)出版社，[10]熊幸明主編. 電氣控制與PLC[M]. 機(jī)械工業(yè)出版社，[11]宋學(xué)義主編. 袖珍液壓氣動(dòng)手冊(cè)[M]. 機(jī)械工業(yè)出版社， 35 。衷心感謝汪冰老師對(duì)本人的精心指導(dǎo)。在畢業(yè)設(shè)計(jì)中通過方案設(shè)計(jì)，理論設(shè)計(jì)，機(jī)械結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)，cad制圖，畢業(yè)設(shè)計(jì)論文的撰寫等環(huán)節(jié)的訓(xùn)練，已經(jīng)使個(gè)人理論水平和動(dòng)手能力有了一次飛躍。致 謝歷時(shí)半年多的畢業(yè)設(shè)計(jì)終于完成了。相對(duì)于專用機(jī)械手，此機(jī)械手的自由度可變，控制程序可調(diào)，因此能適應(yīng)不同的生產(chǎn)任務(wù)。本設(shè)計(jì)能夠?qū)z測(cè)不合格的工件，從生產(chǎn)線上搬走的機(jī)械手。這次設(shè)計(jì)給了我們一個(gè)很好的機(jī)會(huì)，使我們了解了設(shè)計(jì)工作的基本流程和設(shè)計(jì)的方法以及理念。測(cè)距儀型號(hào)：GP2Y0A51SK0F，模擬輸出距離測(cè)量范圍20～150mm。當(dāng)機(jī)械手的動(dòng)作流程改變時(shí)，只需改變PLC程序即可實(shí)現(xiàn)，非常方便快捷。表61 液壓系統(tǒng)動(dòng)作循環(huán)及電磁鐵動(dòng)作順序表(+表示電磁鐵線圈通電) 運(yùn)動(dòng)順序電磁鐵YA1YA2YA3YA4YA5YA6YA7YA8YA9手臂下降－+－－－－－－－抓手夾緊－－－－－－+－－手臂上升+－－－－－－－－機(jī)身逆轉(zhuǎn)－－+－－－－－－工件松開－－－－－－－+－手臂順轉(zhuǎn)－－－+－－－－－手臂伸出－－－－+－－－－手臂下降－+－－－－－－－松開工件－－－－－－－+－手臂縮回－－－－－+－－－手臂上升+－－－－－－－－手臂順轉(zhuǎn)－－－+－－－－－卸荷－－－－－－－－+1. 流量計(jì)算根據(jù)其余各組數(shù)據(jù)統(tǒng)計(jì)如下 （61）得： 手臂回轉(zhuǎn)缸 手臂升降缸 手臂伸縮缸 手抓伸縮缸 選擇系數(shù) (62)(1) 4個(gè)液壓缸的壓力分別為：手臂回轉(zhuǎn)缸： 手臂升降缸： 手臂伸縮缸： 手抓伸縮缸： (2) 液壓缸最大工作壓力： (63)——液壓缸壓力最大數(shù)值——進(jìn)油路總壓力損失取。 12．手臂順轉(zhuǎn)：行程開關(guān)SQ1得電時(shí)將電信號(hào)傳送給YA4，YA4得電，手臂順轉(zhuǎn)。11．手臂上升：行程開關(guān)SQ6接通后將電信號(hào)傳送給YA1，YA1得電，手臂上升。10．手臂縮回：行程開關(guān)SQ8接通后將電信號(hào)傳送給YA6，YA6得電，手臂縮回。9．松開工件：行程開關(guān)SQ2接通后將電信號(hào)傳送給YA8，YA8得電，抓手松開。8．手臂下降：行程開關(guān)SQ5接通后將電信號(hào)傳送給YA2，YA2得電，手臂下降。7．手臂伸出：當(dāng)SP5閉合，行程開關(guān)SQ3得電時(shí)將電信號(hào)傳送給YA5，YA5得電，手臂伸出。到達(dá)指定位置后，壓下行程開關(guān)SQ8并停下來。5．工件松開：當(dāng)SP5斷開，行程開關(guān)SQ3接通后將電信號(hào)傳送給YA8，YA8得電，抓手松開。如果檢查工件長度合格，傳感器2不發(fā)出信號(hào)給SP5，SP5不斷開。4．機(jī)身逆轉(zhuǎn)：行程開關(guān)SQ1接通后將電信號(hào)傳送給YA3，YA3得電，機(jī)身逆轉(zhuǎn)。3．手臂上升：行程開關(guān)SQ7接通后將電信號(hào)傳送給YA1，YA1得電，手臂上升。2．抓手夾緊：行程開關(guān)SQ2接通后將電信號(hào)傳送給YA7，YA7得電，抓手夾緊。圖61 液壓系統(tǒng)工作原理圖 工業(yè)機(jī)械手的循環(huán)動(dòng)作順序的實(shí)現(xiàn)1．手臂下降且傳送帶停止工作：當(dāng)傳送帶上有工件傳送過來并且不是廢品時(shí)，傳感器1發(fā)出信號(hào)給YAKM1和KM2，YA2得電，KMKM2失電，傳送帶停止工作，手臂下降。6液壓及控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)此機(jī)械手的循環(huán)動(dòng)作順序共劃分為12步，動(dòng)作均由電控系統(tǒng)發(fā)訊號(hào)控制相應(yīng)的電磁鐵，按程序依次步進(jìn)動(dòng)作從而實(shí)現(xiàn)。連接螺釘?shù)淖饔茫菏箘?dòng)片和輸出軸之間的配合緊密。危險(xiǎn)截面 （58）所以 （59）取 （510）所以螺釘材料選擇，取安全系數(shù)則 （511）螺釘?shù)闹睆竭x擇的開槽盤頭螺釘。 回轉(zhuǎn)缸尺寸的初步確定為減少動(dòng)片與輸出軸的連接螺釘所受的載荷及動(dòng)片的懸伸長度，選擇動(dòng)片寬度時(shí)，選用：綜合考慮，取值計(jì)算如下：回轉(zhuǎn)缸的靜片和動(dòng)片寬，選擇液壓缸的工作壓強(qiáng)為,輸出軸與動(dòng)片連接處的直徑,則回轉(zhuǎn)缸的內(nèi)徑通過下列計(jì)算： (55)查表31，設(shè)計(jì)液壓缸的內(nèi)徑為,選擇液壓缸的基本外徑尺寸。密封處的摩擦阻力矩可以粗略估算下，由于回油背差一般非常的小，故在這里忽略不計(jì)。 (51)慣性力矩的計(jì)算 (52)式中——回轉(zhuǎn)缸動(dòng)片角速度變化量（），在起動(dòng)過程中=
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