【正文】 通過這次設(shè)計(jì)，提高了我分析和解決問題的能力，擴(kuò)寬和深化了學(xué)過的知識(shí)，掌握了設(shè)計(jì)的一般程序規(guī)范和方法，培養(yǎng)了我們正確使用機(jī)身材料、國家標(biāo)準(zhǔn)、圖冊(cè)等工具書的能力。機(jī)械自動(dòng)化作為工業(yè)發(fā)展的一個(gè)方向，它有著廣闊的市場，屬于實(shí)際需要去研制的一種項(xiàng)目。除了敬佩老師的專業(yè)水平外，他的治學(xué)嚴(yán)謹(jǐn)和科學(xué)研究的精神也是我永遠(yuǎn)學(xué)習(xí)的榜樣，并將積極影響我今后的學(xué)習(xí)和工作。他嚴(yán)肅的科學(xué)態(tài)度，嚴(yán)謹(jǐn)?shù)闹螌W(xué)精神，精益求精的工作作風(fēng)，深深地感染和激勵(lì)著我。通過這次設(shè)計(jì)，我對(duì)未來所從事的工作充滿了信心！致 謝經(jīng)過幾個(gè)月的忙碌和工作，本次畢業(yè)論文設(shè)計(jì)已經(jīng)接近尾聲，作為一個(gè)本科生的畢業(yè)論文，由于經(jīng)驗(yàn)的匱乏，難免有許多考慮不周全的地方，如果沒有導(dǎo)師的督促指導(dǎo)，想要完成這個(gè)設(shè)計(jì)是難以想象的。通過這次設(shè)計(jì)，提高了我分析和解決問題的能力，擴(kuò)寬和深化了學(xué)過的知識(shí)，掌握了設(shè)計(jì)的一般程序規(guī)范和方法，培養(yǎng)了我們正確使用機(jī)身材料、國家標(biāo)準(zhǔn)、圖冊(cè)等工具書的能力。機(jī)械自動(dòng)化是工業(yè)發(fā)展的一個(gè)方向，它有著廣闊的市場，屬于實(shí)際需要去研制的一種項(xiàng)目。我的畢業(yè)設(shè)計(jì)的課題是機(jī)械手的設(shè)計(jì)，這是一個(gè)我以前所沒有接觸的。為防止大臂安裝后會(huì)出現(xiàn)偏心，在安裝現(xiàn)場調(diào)配平衡重。這兩個(gè)液壓缸直徑和行程不是很大，不再專門設(shè)置排氣裝置，安裝時(shí)一次將氣排空。缸的活塞桿也選45號(hào)鋼。實(shí)心的用35或45號(hào)鋼，要求高的可用40Gr鋼。這里材料選取45號(hào)鋼?；钊麠U導(dǎo)向套可以是缸蓋本身，但最好在內(nèi)表面堆焊黃銅、青銅或其它耐磨材料。本方案活塞材料選用45號(hào)鋼。內(nèi)孔表面的粗糙度，當(dāng)活塞采用橡膠密封圈時(shí)，～。須與缸蓋、管接頭、耳軸等零件焊接的缸筒用35號(hào)鋼，并在粗加工后調(diào)質(zhì)。 液壓缸主要部件的設(shè)計(jì)和材料選擇 缸筒工程機(jī)械、鍛壓機(jī)械等工作壓力較高的場合，常用345號(hào)鋼的無縫鋼管。（2）活塞桿直徑的校核d式中 F——活塞桿上的作用力 []——活塞桿材料的許用應(yīng)力，[]＝b/ b＝598MPad＝＝所以活塞桿符合要求。 F——工作載荷，前已計(jì)算過，為11900N. ——工件提升時(shí)有桿腔的壓強(qiáng)，取＝2MPa ——工件提升時(shí)無桿腔的壓強(qiáng)，?。?MPa最后得液壓缸內(nèi)徑也即活塞直徑 D＝＝＝若按標(biāo)準(zhǔn)取D＝115mm,則取d＝D＝115＝60mm∴取D＝115mm,d＝60mm。a/g,取起動(dòng)時(shí)油缸活塞加速度a＝14m/s,則Fa＝G大臂部的升降油缸采用雙作用式直線油缸。），又可作為電液換向閥（34DY63B）的控制支路。手指夾緊油路裝置有液控單向閥（IY25B），用來防止因油路壓力波動(dòng)（特別是油壓下降時(shí)）引起夾持力的降低，確保加持共建牢固。手臂伸縮、升降、回轉(zhuǎn)及手腕回轉(zhuǎn)，采用單向調(diào)速閥（QI63B、QI25B、QI10B）回程節(jié)流調(diào)速。郵箱容積為250升。由于液壓傳動(dòng)相對(duì)于機(jī)械傳動(dòng)有以上幾個(gè)突出的優(yōu)點(diǎn)，所以確定機(jī)械手的前伸后退、左轉(zhuǎn)右轉(zhuǎn)、夾緊放松三部分動(dòng)作用液壓傳動(dòng)來實(shí)現(xiàn)。綜上所述，液壓傳動(dòng)由于其優(yōu)點(diǎn)比較突出，故在工、農(nóng)業(yè)各個(gè)部門獲得廣泛的應(yīng)用。（5）液壓元件加工要求高一般情況下又要求有獨(dú)立的能源（如液壓泵站），這些可能使產(chǎn)品成本提高。（4）液壓傳動(dòng)性能對(duì)溫度比較敏感，故不宜在高溫及低溫下工作。（2）震 液壓傳動(dòng)中的“液壓沖擊和空穴現(xiàn)象”會(huì)產(chǎn)生很大的震動(dòng)和噪聲。 液壓傳動(dòng)的主要缺點(diǎn)：（1）漏 由于作為傳動(dòng)介質(zhì)的液體是在一定的壓力下，有時(shí)是在較高的壓力下工作的，因此在有相對(duì)運(yùn)動(dòng)的表面間不可避免要產(chǎn)生泄漏。6）液壓元件實(shí)現(xiàn)了標(biāo)準(zhǔn)化、系列化、通用化、便于設(shè)計(jì)、制造和推廣使用。（4）可實(shí)現(xiàn)無間隙傳動(dòng)，運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)。另一方面，在體積或重量相近的情況下，其輸出功率大，能傳遞較大的扭矩或推力（如萬噸水壓力等）。（2）體積小，、重量輕、功率大。 液壓系統(tǒng)的優(yōu)、缺點(diǎn)液壓系統(tǒng)與機(jī)械、電力等傳動(dòng)相比。（4）輔助元件 輔助元件是指油箱、油管、管接頭、濾油器、壓力表、流量表等。液壓缸和液壓馬達(dá)即為執(zhí)行元件。液壓泵即為動(dòng)力元件。液壓系統(tǒng)的壓力和外在負(fù)載，速度和流量的這兩個(gè)關(guān)系稱作液壓傳動(dòng)的兩個(gè)工作特性。流量越大（在有效承壓面積一定的前提下）系統(tǒng)的速度越快，反之亦然。負(fù)載大，系統(tǒng)壓力大；負(fù)載小，系統(tǒng)壓力??；負(fù)載為零，系統(tǒng)壓力為零。 液壓傳動(dòng)的工作特性液壓系統(tǒng)工作是外界負(fù)載越大（在有效承壓面積一定的前提下）所需要的壓力也越大，反之亦然。液壓系統(tǒng)中的油液在受調(diào)節(jié)、控制的狀態(tài)下進(jìn)行工作的因此液壓傳動(dòng)和液壓控制在這個(gè)意義上來說難以截然分開。 液壓系統(tǒng)簡介 液壓系統(tǒng)的工作原理所謂液壓系統(tǒng)就是以液體為介質(zhì)，依靠運(yùn)動(dòng)者的液體的壓力能來傳遞力的?！?00～25001012 =6225025/d14+11236/d16≤900～25001012 =6225025d12+11236≤900d161012=6225025+11236≤9001012即16471pa＜535340pa合格（2）、剪切強(qiáng)度Z=H/P=160/6 （旋合圈數(shù)） （）τ=F/πd1bz （） =200（160/6）103 =103pa =＜[τ]=40Mpa（3）、彎曲強(qiáng)度σb=3Fh/πd1b2z =32003/π（160/6） =＜[σ]=45Mpa合格第四章 機(jī)械手的液壓系統(tǒng)設(shè)計(jì)液壓系統(tǒng)相對(duì)于機(jī)械傳動(dòng)來說，是一門新興的技術(shù)。+3（179?！?0～50106=（2495/ d1178。+3（179。 = （2495/ d1178。+3（200179。mm[σ]——螺桿材料的許用應(yīng)力 所以代入公式（）得：σ= （4200178。螺桿的材料選擇：從經(jīng)濟(jì)角度來講并能滿足要求的材料為鑄鐵。m178。蝸桿的材料為38siMnMo調(diào)質(zhì)蝸輪的材料為ZQA194中心矩a=80Msq=11 （）傳動(dòng)比I=3010ˉ179。初選WD80型圓柱蝸桿減速器。如圖37 Y90L6電動(dòng)機(jī)技術(shù)所示：圖3=7 Y90L6電動(dòng)機(jī)技術(shù)減速器的原動(dòng)機(jī)和工作機(jī)之間的獨(dú)立的閉式傳動(dòng)裝置。/s n=1/6轉(zhuǎn)/秒=10轉(zhuǎn)/分由于齒輪 i=3減速器 i=30所以n=10330=900轉(zhuǎn)/分選擇Y90L6型籠型異步電動(dòng)機(jī)電動(dòng)機(jī)采用B級(jí)絕緣。采用B級(jí)絕緣，外殼防護(hù)等級(jí)為IP44，冷卻方式為I（014）即全封閉自扇冷卻，額定電壓為380V，額定功率為50HZ。帶動(dòng)臂部升降運(yùn)動(dòng)的電機(jī)安裝在肋板上，帶動(dòng)機(jī)身回轉(zhuǎn)的電機(jī)安裝在混凝土地基上。手臂的回轉(zhuǎn)由電動(dòng)機(jī)帶動(dòng)減速器軸上的齒輪旋轉(zhuǎn)帶動(dòng)了機(jī)身的旋轉(zhuǎn)，從而達(dá)到了自由度的要求。升降過程由電動(dòng)機(jī)帶動(dòng)螺柱旋轉(zhuǎn)。臂部配置于機(jī)座立柱中間，多見于回轉(zhuǎn)型機(jī)械手。圖351機(jī)身機(jī)座結(jié)構(gòu)圖臂部和機(jī)身的配置形式基本上反映了機(jī)械手的總體布局。一般實(shí)現(xiàn)臂部的升降、回轉(zhuǎn)或俯仰等運(yùn)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)裝置或傳動(dòng)件都安裝在機(jī)身上，或者就直接構(gòu)成機(jī)身的軀干與底座相連。178。M）TM=（N178。Φmm178。Φmm178。 =：圖34機(jī)構(gòu)工作參數(shù)表由初步計(jì)算選液壓泵所需液壓最高壓力 P=所需液壓最大流量 Q=1000ml/s選取CBD型液壓泵（齒輪泵）此泵工作壓力為10Mpa，轉(zhuǎn)速為1800r/min，工作流量Q在32—70ml/r之間，可以滿足需要。/s=1000ml/s手臂右腔工作壓力，公式（） 得： P=F/S （）式中：F——取工件重和手臂活動(dòng)部件總重，估算 F=10+20=30kg， F摩=1000N。/s=178。手臂的伸縮速度為200m/s，行程L=500mm手臂右腔流量，公式（）得： Q=sv=200π40178。 機(jī)械手的精度最終集中在反映在手部的位置精度上。它的作用是支撐腕部和手部，并帶動(dòng)它們?cè)诳臻g運(yùn)動(dòng)。） =104m179。）b/8φA1 =（π/4）（178。）b所以 Q=W（ΦA(chǔ)1178。）106=又因?yàn)閃=8Q/（ΦA(chǔ)1178。）106=8（178。所以代入（）公式P=8T/b（ΦA(chǔ)1178。Φ mm178。M）擺動(dòng)缸的總摩