滾球控制系統(tǒng)設(shè)計報告最終版(參考版)
2025-06-19 14:10本頁面
【正文】 8。至少努力了，奮斗了。也許這次比賽我們不是最優(yōu)秀的，但我們一定是最努力的。但是靜下心來，大家一起努力從新來過，雖然浪費(fèi)了不少的時間，但是還是成功的完成了硬件的調(diào)試。雖然嘗試過以前的制作類似的題目，但是真正進(jìn)入比賽還是有不一樣的心情。如果少量的實驗數(shù)據(jù)并不能實現(xiàn)滾球系統(tǒng)的精確控制，但通過測試得到的參數(shù)基本上可以滿足要求。秒表、直尺。（4）在 30 秒內(nèi)，控制小球從區(qū)域 1 進(jìn)入?yún)^(qū)域 9，且在區(qū)域 9 停留不少于 2 秒。（3）控制小球從區(qū)域 1 進(jìn)入?yún)^(qū)域 4，在區(qū)域 4 停留不少于 2 秒；然后再進(jìn)入?yún)^(qū)域 5，小球在區(qū)域 5 停留不少于 2 秒。 主程序流程圖 圖11 程序流程圖PID算法框圖角度速度舵機(jī)度速度改變四、測試方案與測試結(jié)果（1） 伺服電機(jī)帶動平板使小球保持平衡，記錄穩(wěn)定過程需要的時間以及劇中心點的偏差，測量6次。基本要求（3）要采用閉環(huán)控制，需要規(guī)劃出小球行進(jìn)路線。 程序設(shè)計思路 基本要求（1）通過調(diào)試在伺服電機(jī)的初始狀態(tài)時平板處于水平平衡狀態(tài)。藍(lán)牙，攝像頭，LCD，撥碼開關(guān)一端接地，一端接CPU。Kc=Kip*(D/TS)； 電路與程序設(shè)計 按鍵模式選擇 ，CPU和藍(lán)牙工作電壓為5V，攝像頭，LCD。A=Kip*(1+Ts／Ti+D/Ts)； Au(k)=A*e(k)+Kb*e(k1)+Kc*e(k2)。為采樣周期常數(shù)： Kip為比例項系數(shù)；I為積分項系數(shù)；Ad為微分項系數(shù)：Ad=Kip*D/Ts。 PID算法的公式： I=Kip*Ts/Ti?？刂圃隽喀(k)的確定僅與最近3次的采樣值有關(guān)，容易通過
環(huán)評公示相關(guān)推薦
鄂ICP備17016276號-1