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滾球控制系統(tǒng)設(shè)計報告最終版-wenkub.com

2025-06-13 14:10 本頁面
   

【正文】 當(dāng)然還要感謝學(xué)校老師后勤工作支持,是我們能安心比賽,同時也感謝大賽組委會給了我們這次重要的機會鍛煉自己。有辛酸也有欣喜,每當(dāng)取得一點點的進步,都會欣喜若狂。五、結(jié)論與心得 經(jīng)過幾天努力奮戰(zhàn),從開始準(zhǔn)備到第一時間接到題目,一直都全身心地投入比賽之中。記錄停留時間。(2) 小球放置在平板區(qū)域1,開始運動到區(qū)域5,穩(wěn)定在區(qū)域5,記錄穩(wěn)定所需時間,記錄平衡位置與區(qū)域5中心位的誤差?;疽螅?)需要采用閉環(huán)控制算法,當(dāng)小球進入圖像時,找到目的坐標(biāo),利用PID算法控制伺服電機傾斜平板使小球移動。 如圖32PWM模塊一端接地一端接兩個舵機。 Ti為積分時間常數(shù);D為微分時間常數(shù);Ts 增量式PID控制的主要優(yōu)點為:①算式中不需要累加。(5) 如果為255,則分別將x,y坐標(biāo)輸出到兩個一維數(shù)組。 綜合考慮,為了方便實現(xiàn)功能,選擇方案二。體積小,工作電壓低,基本與ov7725相同。 攝像頭的選擇 方案一:攝像頭選擇的是OV7725型可以硬件二值化的鷹眼攝像頭,像素30萬,傳輸速率達到60fps,視場角達到63176。并且開發(fā)環(huán)境非常容易搭建,2電機選擇方面,既要保證推力夠大,能夠?qū)崿F(xiàn)題目基本要求中的軌跡移動、快速制動靜止。關(guān)鍵詞:增量式PID算法,圖像處理,PWM,硬件二值化 目 錄一、系統(tǒng)方案 1 系統(tǒng)基本方案 1 控制方案設(shè)計 1 機械結(jié)構(gòu)方案設(shè)計 1 方案選擇與論證.. 1 1 ..........................................................
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