滾球控制系統(tǒng)設(shè)計報告最終版(已修改)
2025-06-28 14:10 本頁面
【正文】 全國大學(xué)生電子設(shè)計競賽 （B題 ） 滾球控制系統(tǒng) 摘 要 滾球控制系統(tǒng)是一種典型的多變量，非線性的欠驅(qū)動控制系統(tǒng)，其目的是為了實現(xiàn)小球的鎮(zhèn)定控制與軌跡跟蹤。本系統(tǒng)利用攝像頭采集信息，經(jīng)過攝像頭硬件二值化得到小球的坐標(biāo)，程序設(shè)定小球的運動軌跡。采用增量式PID算法，比例環(huán)節(jié)進(jìn)行快速響應(yīng)，積分環(huán)節(jié)實現(xiàn)無靜差，微分環(huán)節(jié)減小超調(diào)，加快動態(tài)響應(yīng)。從而使系統(tǒng)具有良好的性能，能很好地實現(xiàn)自由擺運動、快速制動靜止、畫圓、按指定方向偏移，具有很好的穩(wěn)定性。本系統(tǒng)通過大量的調(diào)試PID參數(shù)，最終可以實現(xiàn)軌跡路徑運動，靜態(tài)平衡等題目內(nèi)容。關(guān)鍵詞：增量式PID算法，圖像處理，PWM，硬件二值化 目 錄一、系統(tǒng)方案 1 系統(tǒng)基本方案 1 控制方案設(shè)計 1 機械結(jié)構(gòu)方案設(shè)計 1 方案選擇與論證.. 1 1 ...........................................................................................................2二、 系統(tǒng)理論分析與計算 2 2 2三、電路與程序設(shè)計 3 3 4 4 4四、測試方案與測試結(jié)果 5 5 5 5（1）測試結(jié)果 5（2）測試分析與結(jié)論 6五、結(jié)論與心得 65滾球控制系統(tǒng)（B題）【本科組】 系統(tǒng)方案
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