滾球控制系統(tǒng)設(shè)計報告最終版-文庫吧資料
2025-06-22 14:10本頁面
【正文】 加權(quán)處理獲得比較好的控制效果；②計算機每次只輸出控制增量，即對應執(zhí)行機構(gòu)位置的變化量，故機器發(fā)生故障時影響范圍小、不會嚴重影響生產(chǎn)過程；③手動—自動切換時沖擊小。增量式PID控制主要是通過求出增量，將原先的積分環(huán)節(jié)的累積作用進行了替換，避免積分環(huán)節(jié)占用大量計算性能和存儲空間。（6） 該一維數(shù)組第一個和最后一個數(shù)組相加除以2，即為（x，y）坐標。（4） 進行列掃描。 系統(tǒng)理論分析系統(tǒng)使用白色泡沫板材，黑色硬質(zhì)小球，攝像頭采集圖像通過硬件二值化：（1） 處理二值化圖像，黑為0，白為255.（2） 將0，255化的圖像裝進一個二維數(shù)組。并且ov7670不能進行硬件二值化處理攝像頭采集的圖像。但是視場角只有23176。 方案二：選擇ov7670圖像傳感器。擁有很好的低照度。符合題目所需的控制要求。路PWM控制兩個舵機操作簡單，帶有配套的LCD顯示屏，可精確顯示出圖像以及小球的坐標信息。評判中心作為坐標系原點，x軸、y軸各放置一個伺服電機，利用伺服電機控制x、y軸可實現(xiàn)對平板各個方向傾斜的控制。平板材料方面，選用輕便的硬質(zhì)塑料泡沫材料與舵機傳動軸進行剛性連接，既能保證連接處的穩(wěn)定，又可達到靈活目的。攝像頭用于圖像采集，根據(jù)采集的數(shù)據(jù)來計算小球當前位置和目標位置的距離，通過單片機，利用PID算法進行控制，使小球朝著要求的目標位置運動，同時LCD顯示經(jīng)過處理的運動畫面。本系統(tǒng)通過大量的調(diào)試PID參數(shù)，最終可以實現(xiàn)軌跡路徑運動，靜態(tài)平衡等題目內(nèi)容。采用增量式PID算法，比例環(huán)節(jié)進行快速響應，積分環(huán)節(jié)實現(xiàn)無靜差，微分環(huán)節(jié)減小超調(diào)，加快動態(tài)響應。 全國大學生電子設(shè)計競賽 （B題 ） 滾球控制系統(tǒng) 摘 要 滾球控制系統(tǒng)是一種典型的多變量
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