滾球控制系統(tǒng)設(shè)計報告最終版(已改無錯字)
2023-07-17 14:10:00 本頁面
【正文】 和藍牙工作電壓為5V，攝像頭，LCD。 如圖32PWM模塊一端接地一端接兩個舵機。藍牙，攝像頭，LCD，撥碼開關(guān)一端接地，一端接CPU。 圖31電源電路設(shè)計圖 程序功能描述 系統(tǒng)采用按鍵控制輸入指令，按照每一題的要求設(shè)置相應(yīng)的指令，系統(tǒng)會作出相應(yīng)的反應(yīng)，數(shù)據(jù)會反饋到與單片機相連的顯示屏上。 程序設(shè)計思路 基本要求（1）通過調(diào)試在伺服電機的初始狀態(tài)時平板處于水平平衡狀態(tài)?；疽螅?）需要采用閉環(huán)控制算法，當小球進入圖像時，找到目的坐標，利用PID算法控制伺服電機傾斜平板使小球移動?；疽螅?）要采用閉環(huán)控制，需要規(guī)劃出小球行進路線?；疽螅?）同（3）但是需要加快伺服電機的執(zhí)行效率。 主程序流程圖 圖11 程序流程圖PID算法框圖角度速度舵機度速度改變四、測試方案與測試結(jié)果（1） 伺服電機帶動平板使小球保持平衡，記錄穩(wěn)定過程需要的時間以及劇中心點的偏差，測量6次。（2） 小球放置在平板區(qū)域1，開始運動到區(qū)域5，穩(wěn)定在區(qū)域5，記錄穩(wěn)定所需時間，記錄平衡位置與區(qū)域5中心位的誤差。（3）控制小球從區(qū)域 1 進入?yún)^(qū)域 4，在區(qū)域 4 停留不少于 2 秒；然后再進入?yún)^(qū)域 5，小球在區(qū)域 5 停留不少于 2 秒。記錄完成所需的時間以及在區(qū)域4和區(qū)域5停留時間。（4）在 30 秒內(nèi)，控制小球從區(qū)域 1 進入?yún)^(qū)域 9，且在區(qū)域 9 停留不少于 2 秒。記錄停留時間。秒表、直尺。（1）測試結(jié)果
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