【正文】 [11] Stephen Programming for Engineers,[12] Zadeh, L., and C. Desoer. Teoriia lineinykh sistem: Metod prostranstva sostoianii. Moscow, 1970. (Translated from English.)[13] Teoriia avtomaticheskogo regulirovaniia,books 1. Edited by V. V. Solodovnikov. Moscow, 1967.[14] Voronov, A. A. Osnovy teorii avtomaticheskogo upravleniia, parts 1. MoscowLeningrad, 1965.。自動建立各環(huán)節(jié)的方程，自動在給定精度要求下以最快速度進行系統(tǒng)仿真；3） 適應面廣。SIMULINK是MATLAB軟件的擴展，它是實現(xiàn)動態(tài)系統(tǒng)建模和仿真的一個軟件包，它與MATLAB語言的主要區(qū)別在于，其與用戶交互接口是基于Windows的模型化圖形輸入，其結果是使得用戶可以把更多的精力投入到系統(tǒng)模型的構建，而非語言的編程上。附加的工具箱（單獨提供的專用Matlab函數(shù)集）擴展了Matlab環(huán)境，以解決這些應用領域內特定類型的問題。MATLAB仿真在科學研究中的地位越來越高，如何利用MATLAB仿真出理想的結果，關鍵在于如何準確的選擇MATLAB的仿真。第一章已經(jīng)對于各個環(huán)節(jié)進行了講解，由于各環(huán)節(jié)之間沒有負載效應，故各環(huán)節(jié)之間可以直接連接，并且個環(huán)節(jié)之間的放大電路可以合并為一個放大電路，從而可得出原系統(tǒng)物理模擬結構圖如下圖所示；經(jīng)過校正后的系統(tǒng)物理模擬結構圖如下圖所示：第二節(jié) MATLAB仿真Matlab是起源于美國MathWorks公司發(fā)布主要面向數(shù)值計算、科學數(shù)據(jù)可視化以及交互式程序設計的高技術計算語言?？刂葡到y(tǒng)是由各種元件或部件按照一定的要求組合在一起的。第四節(jié) 校正方案的確定由于調節(jié)時間，超調量都不滿足要求，所以可以使用相位超前校正方案。檢驗系統(tǒng)是否滿足設計要求。3) 根據(jù)待設計的校正環(huán)節(jié)的形式和轉折頻率，計算相關參數(shù)，進而確定校正環(huán)節(jié)。并與設計要求進行比較。以上3種不同的校正方法的一般性設計步驟如下：1) 根據(jù)靜態(tài)性能指標，計算開環(huán)系統(tǒng)的增益。滯后超前校正適用于對于校正后系統(tǒng)的動態(tài)和靜態(tài)性能有更多更高要求的場合。（4） 因而系統(tǒng)在動態(tài)和穩(wěn)態(tài)均不能滿足要求時,可以采用滯后超前校正。他利用滯后校正環(huán)節(jié)的低通濾波特性，在不影響校正后系統(tǒng)低頻特性的情況下，使校正后系統(tǒng)中高頻段增益降低，從而使其穿越頻率前移，達到增加系統(tǒng)相位裕度的目的。在滯后校正中，我們利用的是滯后網(wǎng)絡在高頻段的衰減特性，而不是相位滯后特性。第二節(jié) 滯后校正網(wǎng)絡具有相位滯后特性，滯后校正網(wǎng)絡電路圖如圖所示。通過加入超前校正環(huán)節(jié)，利用其相位超前特性來增大系統(tǒng)的相位裕度，改變系統(tǒng)的開環(huán)頻率特性。使用相位超前校正可以改善系統(tǒng)的動態(tài)品質，減小超調量，縮短響應時間。第四章 系統(tǒng)的綜合設計第一節(jié) 超前校正網(wǎng)絡具有超前特性，電路圖如圖所示。由原系統(tǒng)的Nyquist曲線分析可知：原系統(tǒng)不存在右極點，即P=0，且在（1，j0）點，正穿越和負穿越個數(shù)為0，所以系統(tǒng)是穩(wěn)定的。 G=1/(s*(s+1)*(2*s+1)) Transfer function: 12 s^3 + 3 s^2 + s bode(G) nyquist(G)程序運行結果得到系統(tǒng)Bode圖和Nyquist曲線，分別如下圖 。s39。原系統(tǒng)的波德圖如下：系統(tǒng)開環(huán)結構如下G0s?ysus=1ss+12s+1使用MATLAB編寫程序觀察原系統(tǒng)的頻率特性及階躍響應。當ω由0+→+∞時，它展示了Gjω相位角的變化規(guī)律。當ω由0+→+∞時，它展示了Gjω幅值的變化規(guī)律。（2）對數(shù)坐標圖對數(shù)坐標圖又稱為波德圖?？梢苑治龅贸?，曲線在范圍與內，是以橫軸為鏡像的。頻率特性Gjω是輸入信號頻率w的復變函數(shù)，用實坐標與虛坐標可表示為Gjω=ReGjω+ImGjω，當頻率ω從∞變到+∞時， Gjω在由實軸與虛軸構成的復平面上走過的根軌跡就稱為Gjω的極坐標圖。頻率特性曲線有兩種種表示方法：極坐標圖、對數(shù)坐標圖。特征方程為：Ds= ss+12s+1+1=0則有：Ds=2s3+3s2+s+1=Ds為閉環(huán)特征方程Ξ——為阻尼比ωn——為系統(tǒng)頻率在頻率分析法中，以控制系統(tǒng)的頻率特性作為數(shù)學模型，以波德圖或者其他圖表作為分析工具，來研究。其中，上升時間tr、峰值時間tp反映了系統(tǒng)的初始快速性；而調節(jié)時間ts反映了系統(tǒng)的總體快速性；超調量Mp描述了系統(tǒng)的平穩(wěn)性；穩(wěn)態(tài)誤差lss描述了系統(tǒng)的準確性。（5）穩(wěn)態(tài)誤差lss穩(wěn)態(tài)誤差是當時間t趨于無窮時，系統(tǒng)希望的輸出與實際的輸出之差，表示為lss。（3）超調量Mp超調量Mp指系統(tǒng)響應的第一峰值超出穩(wěn)態(tài)值的部分，將其取百分比，可以表