階系統(tǒng)性能指標(biāo)ppt課件(參考版)
2025-05-10 06:30本頁面
【正文】 ??21?n? ?? nkK ?例 343 角度隨動系統(tǒng)如圖 345所示，設(shè) K 為開環(huán)增益， T= (s)為伺服電動機(jī)的時間常數(shù)。 ??圖 344 位置隨動系統(tǒng) 解：系統(tǒng)的閉環(huán)傳遞函數(shù)為 寫成標(biāo)準(zhǔn)形式 由此得 自然振蕩角頻率 阻尼比 由 得 超調(diào)量 調(diào)節(jié)時間 ? ? ? ? 4 ,/ 2 ???? kkkB KKssKsG2222)( nnnB sssG ???????2?? kn K?12 ?n?? 1 ??n??%47%10021 ??? ?????eM pstns 63%)5( ???? 當(dāng)要求 時 , 所以必須降低開環(huán)放大系數(shù)值 ， 才能滿足二階工程最 佳參數(shù)的要求 。 例 342 有一位置隨動系統(tǒng) ， 其結(jié)構(gòu)圖如圖 344所示 ， 其中 Kk = 4。0 sKtTs??????? ??????????? ????0139。001??????????sKTKKKsTKsTKsTK?????010302010 1 KKKKK???0139。00139。0 ?性能指標(biāo)要求為： ，%10% ?? sts ? 03K、?時， 應(yīng)如何取值？ 內(nèi)部反饋部分的傳遞函數(shù)為： 11111110139。001?sTK?sK 0203K＋－帶速度負(fù)反饋的系統(tǒng) 例 2：討論速度負(fù)反饋對動態(tài)特性的影響。 )( sTt s ???? ?或者 問題： Ts取決于 T0，為什么？分析 K0和 T0的影響。 或者按近似算法： )( 12 sTtns ????????（ 2）要使 σ%＝ 10%，求 ζ。 （ 1）求系統(tǒng)的超調(diào)量和調(diào)整時間 ts。設(shè)計二階系統(tǒng)，一般選 ξ=,為最佳阻尼比 ,此時不但調(diào)整時間 ts為最小 ,而且超調(diào)量也不大。 ts不連續(xù) 調(diào)節(jié)時間 ts ts 用包絡(luò)線近似來簡化計算 ( ) ( ) ( )c t c c? ? ? ? ? ? 根據(jù)調(diào)節(jié)時間的定義，當(dāng) t≥ts 時，應(yīng)有 ???????????)(1)(121?????sdtstS inetCsn求解時令 ????????????)t(S i ne1 sd1t2sn211 ?????? snte211 ?????? snte??1??1 11 21????????? sn te1
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