機器人設計技術(shù)ppt課件(參考版)
2025-05-03 22:13本頁面
【正文】 。特種機器人系統(tǒng)設計作業(yè)：接口技術(shù)不斷發(fā)展中，一些專用設備采用專有接口技術(shù)。是最有前途的現(xiàn)場總線之一。已形成國際標準的現(xiàn)場總線，與一般的通信總線相比 ,CAN總線的數(shù)據(jù)通信具有突出的可靠性、實時性和靈活性。一般工業(yè)機器人系統(tǒng)設計第二節(jié) ⑧ 支持即插即用。 ⑥ 采用六線制，包括兩對雙絞線和一對電源線。⑤ 以 125μs為循環(huán)周期第二節(jié) ④ 支持等時和異步兩種傳輸方式。Mbps和400③ 支持三種速率模式： 100②單一總線最多連接 63個物理節(jié)點 一般工業(yè)機器人系統(tǒng)設計 FireWire總線下面所列是 FireWire總線的一些特點： 串行接口 RS485： RS485采用主從式結(jié)構(gòu)系統(tǒng)，可以掛接 32個節(jié)點；通信方式以主站輪詢的方式進行，系統(tǒng)的實時性、可靠性較差。串行通訊接口 RS232C：可以實現(xiàn)點對點的通信方式 機器人與傳感器之間主要采用 AI/O、 DI/D接口。通信接口機械接口系統(tǒng)內(nèi)外部接口設計第二節(jié) 主要包括兩部分：（ 2）軟件：運動軌跡算法、關(guān)節(jié)伺服控制算法、接口部分實現(xiàn)。一般工業(yè)機器人系統(tǒng)設計 控制分系統(tǒng)的基本功能 1）示教功能 2）運動控制功能 工業(yè)機器人的控制方式 1）點位控制方式 2）連續(xù)軌跡控制方式 工業(yè)機器人控制系統(tǒng)的組成 （ 1）硬件：傳感裝置、控制裝置、關(guān)節(jié)伺服驅(qū)動裝置。一般工業(yè)機器人系統(tǒng)設計 2）描述機器人狀態(tài)和運動的數(shù)學模型是一個多變量、非線性模型。 控制分系統(tǒng)的特點： 1）機器人的控制與他的運動學、動力學有密不可分的關(guān)系。 4）機座：起支撐作用。 2）手腕系統(tǒng)：用于改變手部的空間方位，和將工作載荷傳遞到手臂。第二節(jié) 1）整體性， 2）相關(guān)性， 3）目的性， 4）環(huán)境適應性。工業(yè)機器人應具有：從總體出發(fā)研究系統(tǒng)內(nèi)各組成部分之間和外部環(huán)境與系統(tǒng)之間的相互關(guān)系。系統(tǒng)總體功能和方案設計第二節(jié) 動態(tài)特性 結(jié)構(gòu)動態(tài)與質(zhì)量、慣性矩、剛度、阻尼系數(shù)、固有頻率、系統(tǒng)模態(tài)等有關(guān)。 第二節(jié) 有效負載：機器人工作時所能承受的力或力矩。 一、結(jié)構(gòu)仿生 海洋動物仿生 蛇類仿生 變形蟲仿生 人體仿生 二、功能仿生 大腦功能仿生 感知仿生 運動仿生第二節(jié) 機械系統(tǒng)動態(tài)仿真軟件 ADAMS，控制系統(tǒng)仿真工具 Matlab。由于機器人開發(fā)復雜性，必
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