機器人設(shè)計技術(shù)ppt課件(完整版)
【正文】 》3）經(jīng)驗的總結(jié)與積累。（ 4）、編寫設(shè)計文檔第一節(jié) 設(shè)計方法與設(shè)計原則 （ 2）、機器人的機械設(shè)計 1）機械系統(tǒng)復(fù)雜， 2）更突出剛度和精度設(shè)計。通過研究機器人的運動學(xué)、動力學(xué)和控制系統(tǒng)，可以為機械系統(tǒng)的選型和優(yōu)化設(shè)計提供指導(dǎo)?？刂葡到y(tǒng)的設(shè)計包括方案設(shè)計、仿真與計算、市場調(diào)查等內(nèi)容。 控制系統(tǒng)設(shè)計優(yōu)先原則第一節(jié) 設(shè)計方法與設(shè)計原則3）、機械、控制、傳感器、軟件、硬件之間的兼容。機器人設(shè)計的兩個基本原則：第七章 機器人設(shè)計技術(shù)第一節(jié) 設(shè)計方法與設(shè)計原則第二節(jié) 一般工業(yè)機器人系統(tǒng)設(shè)計第三節(jié) 特種機器人系統(tǒng)設(shè)計第一節(jié) 設(shè)計方法與設(shè)計原則如果不重合，則可能存在翻轉(zhuǎn)力矩（因運動軌跡已經(jīng)規(guī)劃好）。感知與智能應(yīng)用系統(tǒng)實例移動過度階段第五節(jié) 第五節(jié) 第五節(jié) 人體在行走的過程中，其重心不斷地周期性移動和改變，在任何時刻至少有一只腳與地面接觸，而其中一段是兩只腳同時著地。單腳支撐階段，也稱擺腿階段。雙腳支撐階段感知與智能應(yīng)用系統(tǒng)實例仿人機器人智能行走系統(tǒng)一、 ZMP理論與計算 第五節(jié) 根據(jù)傳感器數(shù)據(jù)，調(diào)整支撐腳步態(tài)，從而改變實際地面反力中心，使實際 ZMP達到恰當(dāng)?shù)奈恢茫c期望 ZMP重合。一般設(shè)計技術(shù)一、設(shè)計原則與步驟、方法作為一種典型的機電設(shè)備，機電設(shè)備的一般設(shè)計原則同樣適用于機器人；但機器人又有它獨特的一面，如：多自由度、非線性、強耦合、剛性差、智能化要求高等，必須重視它特有的設(shè)計方法學(xué)研究，明確機械系統(tǒng)與控制系統(tǒng)的功能與特點，以及兩者之間的聯(lián)系與協(xié)調(diào)。4）、現(xiàn)有技術(shù)的整合與集成。第一節(jié) 設(shè)計方法與設(shè)計原則例如：工作空間的確定、避免奇異點、減速比的選定、具有解析逆運動學(xué)解的構(gòu)型特征等。例如：在機器人的工作空間與各關(guān)節(jié)變量之間不是簡單的線性關(guān)系，必須通過復(fù)雜計算，或借助 CAD工具來完成?？刂葡到y(tǒng)設(shè)計也不能提出不可實現(xiàn)的要求，必須考慮機械系統(tǒng)的能力。 3）考慮機械結(jié)構(gòu)對伺服系統(tǒng)快速響應(yīng)能力的影響。設(shè)計文檔通常包括： 第二節(jié) 4）機座：起支撐作用。一般工業(yè)機器人系統(tǒng)設(shè)計機械接口⑤ 以 125μs為循環(huán)周期第二節(jié) ⑥ 采用六線制，包括兩對雙絞線和一對電源線。⑧ 支持即插即用。 已形成國際標(biāo)準(zhǔn)的現(xiàn)場總線，與一般的通信總線相比 ,CAN總線的數(shù)據(jù)通信具有突出的可靠性、實時性和靈活性。接口技術(shù)不斷發(fā)展中，一些專用設(shè)備采用專有接口技術(shù)。是最有前途的現(xiàn)場總線之一。一般工業(yè)機器人系統(tǒng)設(shè)計 ④ 支持等時和
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