【正文】 l2 C51 運(yùn)動(dòng)位置監(jiān)控 機(jī)器學(xué)習(xí) /機(jī)器工作 視頻傳輸 步進(jìn)電機(jī) 灰度傳感器 光電傳感器 電子羅盤 S51 坐標(biāo)定位 路徑?jīng)Q策 全 國 大 學(xué) 生 嵌 入 式 物 聯(lián) 網(wǎng) 設(shè) 計(jì) 大 賽 軟件體系結(jié)構(gòu) 功能模塊 安防機(jī)器人在真正投入工作前需要人工協(xié)助對(duì)指定的生活小區(qū)道路環(huán)境進(jìn)行學(xué)習(xí)，學(xué)習(xí)過程中機(jī)器人按照人工指示 自動(dòng)把小區(qū)路徑信息，方位信息，自身坐標(biāo)系統(tǒng)信息以及需要重點(diǎn)巡邏的關(guān)鍵部位信息記憶下來，這些信息將作為機(jī)器人脫離人工指揮，獨(dú)立完成工作（巡邏）時(shí)的重要參考信息，學(xué)習(xí)過程事實(shí)上是機(jī)器人熟悉自己的工作環(huán)境的過程。 硬件的選擇以滿足以下功能需要 為依據(jù)： 機(jī)器人 與控制臺(tái)進(jìn)行無線 wifi 通信，需要無線 wifi 模塊的支持， UPCUP210 型開發(fā)平臺(tái) ，運(yùn)動(dòng) USBWIFI。 硬件體系結(jié)構(gòu) 控制臺(tái) 北京博創(chuàng)興業(yè)科技有限公司開發(fā)的 UPCUP210 型開發(fā)平臺(tái) ， CPU 采用CortexTMA8 CORE， UPCUP210 采用基于 Samsung 公司最新的 S5PV210 嵌式微處理器。 方案一： 硬件設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)： “ 小區(qū)安防監(jiān)控機(jī)器人 ”行走機(jī)構(gòu)： 履帶式行走機(jī)構(gòu)； 控制設(shè)備 ： UPMagic6410； 攝像頭： CMOS 攝像頭； 傳感器： 紅外測試、電子羅盤，灰度傳感器、 光電傳感器 控制臺(tái)： PC 機(jī) 軟件設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn) 開發(fā)語言： VC++； 圖像處理技術(shù)： 圖像 二值化、軌跡映射 方案 二 ： 硬件設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)： “電力電纜故障監(jiān)測機(jī)器人”行走機(jī)構(gòu)：輪式行走機(jī)構(gòu)； 操控器： UPMagic6410+2Ceil51； 攝像頭： USB 攝像頭； 傳感器： 超聲傳感器、電子羅盤，灰度傳感器、 光電傳感器 控制臺(tái)： CortexTMA8 軟件設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn) 開發(fā)語言： ； 圖像處理技術(shù)：圖像 二值化 、軌跡映射 經(jīng)過充分的論證，我們選擇了技術(shù)方案二， 小區(qū)安防機(jī)器人的信息主要包括兩類，一是圖像信息，二是位置信息和運(yùn)動(dòng)指令。在工作模式下，機(jī)器人可以自主進(jìn)行避障和定位，獨(dú)立完成對(duì)小區(qū)的安防巡邏工作 。 責(zé)任到人，模塊分工明確?？梢圆捎美锍逃?jì)進(jìn)行定位，也可以借助于 GPS 進(jìn)行定位。 關(guān)鍵詞： 機(jī)器人行走機(jī)構(gòu) ,傳感器系統(tǒng) ,控制系統(tǒng) ,步進(jìn)電機(jī) ,機(jī)器學(xué)習(xí) 全 國 大 學(xué) 生 嵌 入 式 物 聯(lián) 網(wǎng) 設(shè) 計(jì) 大 賽 Abstract At present, the security patrol is responsible for the property security of living area, Artificial patrol work often causes management difficulty, long time work of patrol in the living area often cause security staff tired, A number of security issues are omitted. In order to plete the patrol of living area in time and effective, reducing the word of the security staff, using residential security patrol robot to pleted residential surveillance work,instead of security personnel. Residential security robot includes three main systems,such as sensor system, control and decision system. The walking mechanism is an important part of robot, controled by control system to plete the task of the robot,the sensor system collects the information of all kinds of sensors,such as electronic pass, gray on the information of the sensor system,the control part can make reasonable decision on the motion state. Such as avoiding obstacle in the moving state, walking along the black line, monitoring the image of the living area. We designed and realized the walking mechanism and sensor system and control system ,the contol system is the main part of the robot basing on the scientific analysing on the work environment and the function of the robot, Development platform of the robot is posed of cotexA8 of Bo Chong position, controling the motion of robot motion control and displaying video captured by camera, using 2 Ceil51 to control DC motor. The UI of the interactive programming use QT language to plete, the program of Ceil51 is developed by C language, and other wise the munication of the each part is acplished by WiFi and serial port. Thi innovation of the residential security robot is the intelligence of the system, through the robot learning on the work area. the robot can collect some impotant information of the working area, in the work mode, the robot will choose the path independently, planning the path to move. Key words: robot walking mechanism sensor system controling system DC motor robot learning 全 國 大 學(xué) 生 嵌 入 式 物 聯(lián) 網(wǎng) 設(shè) 計(jì) 大 賽 摘 要 .................................................................................................................... 2 Abstract ............................................................................................................................ 3 第一章 緒 論 ................................................................................................................. 6 課題來源 ........................................................................................................... 6 課題研究背景 .................................................................................................... 6 客戶需求 ........................................................................................................... 7 第二章 系統(tǒng)方案 ............................................................................................................. 8 可行性分析 ......................................................................................................... 8 經(jīng)濟(jì)可行性 ............................................................................................ 8 技術(shù)可行性 ............................................................................................ 8 系統(tǒng)設(shè)計(jì)方案 .................................................................................................... 9 第三章 總體設(shè)計(jì) ............................................................................................................11 硬件體系結(jié)構(gòu) .....................................................................................................11 控制臺(tái) ....................................................................................................11 安防監(jiān)控機(jī)器人 ..................................................................................... 12 軟件體系結(jié)構(gòu) .................................................................................................... 15 功能模塊 ............................................................................................... 15 綜合運(yùn)算模塊 ........................................................................................ 16 決策模塊 ............................................................................................... 17 第四章 概要設(shè)計(jì) ........................................................................................................... 20 通信模塊 .................................................................................