數(shù)控系統(tǒng)組成原理ppt課件(參考版)
2025-05-03 18:14本頁(yè)面
【正文】 END。特點(diǎn)：計(jì)算簡(jiǎn)單，速度快，精度高。 將 DDA的切向逼近改變?yōu)楦罹€逼近。插補(bǔ)準(zhǔn)備插補(bǔ)準(zhǔn)備 :插補(bǔ)準(zhǔn)備：插補(bǔ)準(zhǔn)備：lO 插補(bǔ)準(zhǔn)備 主要是計(jì)算輪廓步長(zhǎng)及其相應(yīng)的坐標(biāo)增量。 數(shù)據(jù)采樣法直線插補(bǔ) 由上面分析可知：圓弧插補(bǔ)時(shí)的半徑誤差 er與圓弧半徑 r成反比，與插補(bǔ)周期 T 和進(jìn)給速度 F 的平方成正比。）的割線時(shí)，半徑誤差更小，是內(nèi)接弦的一半 ,但由于內(nèi)外均差割線逼近時(shí)，插補(bǔ)計(jì)算復(fù)雜，很少應(yīng)用。=當(dāng)采用內(nèi)外均差（ 半徑為 l誤差。直線插補(bǔ)時(shí)，輪廓步長(zhǎng)與被加工直線重合，沒(méi)有插補(bǔ)誤差。插補(bǔ)精度分析插補(bǔ)精度分析 的整數(shù)倍。插補(bǔ)周期應(yīng)是位置反饋檢測(cè)采樣周期測(cè)采樣周期 現(xiàn)代數(shù)，現(xiàn)代數(shù)控系統(tǒng)一般為控系統(tǒng)一般為 2~4ms， 有的已達(dá)到零點(diǎn)幾毫秒。插補(bǔ)周期和檢測(cè)采樣周期插補(bǔ)周期和檢測(cè)采樣周期 精插補(bǔ)：根據(jù)位置反饋采樣周期的大小，由伺服系統(tǒng)完成。增量。1)基本原理基本原理 216。結(jié)束插補(bǔ)。JvyJVx（ Yi)JRyJvyJVx（ Yi)JRyJvyJVx（ Yi)JRyXOY1 2 3 4 512345Rx(累加器 )JVx(Y)(被積函數(shù)寄存器 )+J=1/2i=1m∑YiY由=1/2i=1m∑YiY= =則有：=KXiΔtΔY=VyΔt因而可以得到坐標(biāo)微小位移增量為：Xi即 Vx=KXiVyVx如圖所示，可以得到：V如圖所示，設(shè)加工半徑為 R的第一象限逆時(shí)針圓弧 AB， 坐標(biāo)原點(diǎn)定在圓心上， A(Xo,Yo)為圓弧起點(diǎn)， B(Xe,Ye)為圓弧終點(diǎn)，Pi(Xi,Yi)為加工動(dòng)點(diǎn)。數(shù)字積分圓弧插補(bǔ))216。,ΔY溢出100 1 100 100 ΔX溢出001 1 111 011 ΔX溢出110 010 1 010 ΔY溢出011 1 101 001 ΔX溢出000 1 000 1 000 ΔX,ΔY同時(shí)溢出JE=0， 插補(bǔ)結(jié)束加工軌跡如下：XOY1 2 3 4 5123 A(JE備注012345678101 000 011 000 初始狀態(tài)101 101000101101101101101101101011011011011011011011011011 111 第一次累加010 1 110 JRx有 進(jìn)位， JVy JRy 溢出ΔY終點(diǎn)計(jì)數(shù)器JVx JRx35試寫(xiě)出插補(bǔ)計(jì)算過(guò)程并繪制軌跡。JVy， 余數(shù)寄存器分別為 JRx、JRy，終點(diǎn)計(jì)數(shù)器為 )。,(),例：插補(bǔ)第一象限直線 OA， 起點(diǎn)為 O(=/=212Ye12Xe、則必定滿足： 1。假定寄存器有 n位，則 Xe、 Ye的最大允許值為 2Ye≤1ΔX=K根據(jù)每次增量 ΔX、 ΔY不大于 1，以保證每次分配的進(jìn)給脈沖不超過(guò) 1，即需滿足：Vy(KRx(累加器 )JVx(K1/K這樣，經(jīng)過(guò) m次累加后， X、Y坐標(biāo)分別到達(dá)終點(diǎn)，而溢出脈沖總數(shù)即為：1,即Ye由 該式可知： mKKmYeYe)ΔtY==KmXe(K∑(K∑(K∑KYe進(jìn)行累加的過(guò)程，則可得直線積分插補(bǔ)近似表達(dá)式為：KYeΔtΔY=VyΔtKXeΔtΔX=VxΔt因而可以得到坐標(biāo)微小位移增量為：XOYA(Xe,Ye)VxVyV= YeXeVyV、Vx、 Vy均為常數(shù)，則有：① ①① ① ①3216。110001+） +） 110+） 001100101101101100111010101+） 111+） 010+） 101+） 000101101101被積函數(shù)寄存器+累加器（余數(shù)寄存器）Δt出現(xiàn)一次，被積函數(shù)寄存器中的 Y值就與累加器中的數(shù)值相加一次，并將累加結(jié)果存于累加器中，如果累加器的容量為一個(gè)單位面積，則在累加過(guò)程中，每超過(guò)一個(gè)單位面積，累加器就有溢出。ΔY存放 Y值S=∑t00TOY Y=f(t)ΔtYoYi=f(t)dt若將 0～ t的時(shí)間劃分成時(shí)間間隔為 Δt的 有限區(qū)間，當(dāng) Δt足夠小時(shí)，可得公式：S=∫216。因此，該方法在數(shù)控系統(tǒng)中得到廣泛的應(yīng)用。Analyzer,簡(jiǎn)稱 DDA)。數(shù)字積分法又稱數(shù)字微分分析器（ Digital數(shù)字積分法插補(bǔ)四個(gè)象限的直線插補(bǔ)，會(huì)有四個(gè)象限的直線插補(bǔ)，會(huì)有 4組計(jì)算公式，對(duì)于組計(jì)算公式，對(duì)于 4個(gè)象限的逆?zhèn)€象限的逆時(shí)針圓弧插補(bǔ)和時(shí)針圓弧插補(bǔ)和 4個(gè)象限的順時(shí)針圓弧插補(bǔ)，會(huì)有個(gè)象限的順時(shí)針圓弧插補(bǔ)，會(huì)有 8組計(jì)算公式組計(jì)算公式n順圓 逆圓 F0=0 x0=4, y0=0 Σ=4+4=81 F0=0 x F1=F02x0+1 =02*4+1=7x1=41=3y1=0Σ=81=72 F10 +y F2=F1+2y1+1 =7+2*0+1=6x2=3y2=y1+1=1Σ=71=63 F20 +y F3=F2+2y2+1=3 x3=4, y3=2 Σ=54 F30 +y F4=F3+2y3+1=2 x4=3, y4=3 Σ=45 F40 x F5=F42x4+1=3 x5=4, y5=0 Σ=36 F50 +y F6=F5+2y5+1=4 x6=4, y6=0 Σ=27 F60 x F7=F62x6+1=1 x7=4, y7=0 Σ=18 F70 x F8=F72x7+1=0 x8=4, y8=0 Σ=0216。 5）逐點(diǎn)比較法圓弧插補(bǔ)舉例 對(duì)于第一象限圓弧 AB，起點(diǎn) A（ 4， 0）， 終點(diǎn) B（ 0， 4）ABYX44步數(shù) 偏差判別 坐標(biāo)進(jìn)給 偏差計(jì)算 坐標(biāo)計(jì)算 終點(diǎn)判別起點(diǎn) x方向方向+△ x或或 +△△ F0=0 ∑=101 F=0 +X F1=F0ye=04=4 ∑=101=92 F0 +Y F2=F1+xe=4+6=2 ∑=91=83 F0 +X F3=F2ye=24=2 ∑=81=74 F0 +Y F4=F3+xe=2+6=4 ∑=71=65 F0 +X F5=F4ye=44=0 ∑=61=56 F=0 +X F6=F5ye=04=4 ∑=51=47 F0 +Y F7=F6+xe=4+6=2 ∑=41=38 F0 +X F8=F7ye=24=2 ∑=31=29 F0 +Y F9=F8+xe=2+6=4 ∑=21=110 F0 +X F10=F9ye=44=0 ∑=11=0216。 步數(shù) 判別 坐標(biāo)進(jìn)給 偏差計(jì)算 終點(diǎn)判別0 5）逐點(diǎn)比較法直線插補(bǔ)舉例 OA987543216
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