過(guò)程控制系統(tǒng)中的建模與pid算法(參考版)
2025-05-03 07:05本頁(yè)面
【正文】 這種現(xiàn)象稱為 積分飽和現(xiàn)象 。 maxx )(ku 當(dāng)系統(tǒng)出現(xiàn)反向偏差， 逐漸從飽和區(qū)退出，進(jìn)入飽和愈深，則退出飽和區(qū)所需時(shí)間愈長(zhǎng)。 算式為： 位置式： ? ??????? ????? ??)1()()()()(0kekeTTieTTkeKkuki SDISc ???????PDekeP I Deke00)(0)(1當(dāng)當(dāng)?其中： )( 0ef??或基本思想： （ 2）過(guò)限削弱積分法 積分飽和現(xiàn)象： 當(dāng)系統(tǒng)存在一個(gè)方向的偏差， PID調(diào)節(jié)器的輸出由于積分作用的不斷積累而加大，從而導(dǎo)致執(zhí)行機(jī)構(gòu)達(dá)到極限位置 （如閥門開度達(dá)到最大），若調(diào)節(jié)器輸出 繼續(xù)增大，閥門開度不可能再增大。假設(shè)這兩個(gè)環(huán)節(jié)均為一階環(huán)節(jié)（由還原曲線特征可知），且擁有相同的時(shí)滯常數(shù)，而且該干擾作用是恒定的），則可得到該溫度過(guò)程的傳遞函數(shù)如下： 0 50 100 150 200 250 300051015時(shí)間 ( * 1 0 s )加熱水箱出口溫度(℃)辨識(shí)曲線原還原曲線 如果不考慮循環(huán)用水的影響，將脈沖響應(yīng)曲線進(jìn)行簡(jiǎn)化處理： sT esW1 7 05 13870520 ???. sT esW2 4 06 14910640 ???.中sT esW4006 16140500 ???.尾0 500 1000 1500 2022 25002829303132333435 PID調(diào)節(jié)器 PID調(diào)節(jié)器（控制器）： 將被控變量的測(cè)量值與給定值進(jìn)行比較，得到偏差信號(hào)，然后對(duì)得到的偏差信號(hào)進(jìn)行比例、積分、微分等運(yùn)算，并將運(yùn)算結(jié)果以一定的信號(hào)形式送到執(zhí)行器，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)對(duì)被控變量的自動(dòng)控制。待加熱管工作一段時(shí)間，如 10min后，關(guān)閉加熱管，等待系統(tǒng)達(dá)到新的穩(wěn)態(tài)。記錄水箱液位的變化情況，得到液位階躍響應(yīng)曲線如下： （曲線 A：實(shí)際液位；曲線 B:閥的開度） 16s st 8911681 0 71 .. ??? st 225162412 ???? ?? ? sesssG 16132913117 0981 ???
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