過程控制系統(tǒng)中的建模與pid算法(完整版)
【正文】 ，得 、（見下頁圖 ） ，帶入上式 ，簡化得： 將曲線上兩點的值帶入上式，得到含有未知數(shù) 和 的兩個表達(dá)式，計算出 、 ，模型便可獲得。待加熱管工作一段時間，如 10min后，關(guān)閉加熱管，等待系統(tǒng)達(dá)到新的穩(wěn)態(tài)。這種現(xiàn)象稱為 積分飽和現(xiàn)象 。假設(shè)這兩個環(huán)節(jié)均為一階環(huán)節(jié)（由還原曲線特征可知），且擁有相同的時滯常數(shù)，而且該干擾作用是恒定的），則可得到該溫度過程的傳遞函數(shù)如下： 0 50 100 150 200 250 300051015時間 ( * 1 0 s )加熱水箱出口溫度(℃)辨識曲線原還原曲線 如果不考慮循環(huán)用水的影響，將脈沖響應(yīng)曲線進(jìn)行簡化處理： sT esW1 7 05 13870520 ???. sT esW2 4 06 14910640 ???.中sT esW4006 16140500 ???.尾0 500 1000 1500 2022 25002829303132333435 PID調(diào)節(jié)器 PID調(diào)節(jié)器（控制器）： 將被控變量的測量值與給定值進(jìn)行比較，得到偏差信號，然后對得到的偏差信號進(jìn)行比例、積分、微分等運算，并將運算結(jié)果以一定的信號形式送到執(zhí)行器，進(jìn)而實現(xiàn)對被控變量的自動控制。 )( 1 2121 ttTT ???)()(2122121 ????ttTTTT21 TT、Se?? 中控 CS4000裝置中若干對象的建模 5號加熱水箱 6號加熱水箱 ? 單容水箱對象的建模 建模對象： 2號水箱 輸入量： 進(jìn)水閥門的開度， 輸出量： 水箱液位高度 步驟： 進(jìn)水閥開度為 55%，保持液位穩(wěn)定。 時間常數(shù)： b、 響應(yīng)曲線上升到穩(wěn)態(tài)值的 %時所經(jīng)歷的時間。 一般過程的模型結(jié)構(gòu)： 1)( 000 ?? STKSW)1)(1()( 2100 ??? STSTKSWseSTKSW ???? 1)( 000seSTSTKSW ????? )1)(1()( 2100? 無滯后一階慣性環(huán)節(jié)的參數(shù)確定 放大系數(shù)： 00)0()(xyyK ???
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