過程控制系統(tǒng)中的建模與pid算法(存儲(chǔ)版)
【正文】 ?? s 19 / 17 ? 雙容水箱對(duì)象的建模 建模對(duì)象： 4 號(hào)、 2號(hào)水箱 （ 4號(hào)水箱在上） 輸入量： 進(jìn)水閥門的開度， 輸出量： 2號(hào)水箱液位高度 步驟： 進(jìn)水閥開度為 55%，保持液位穩(wěn)定。 a、 切線法：如右圖 。 (另有運(yùn)動(dòng)控制方向 ) 過程控制系統(tǒng)中主要的被控物理量有：溫度 、 壓力 、 流量 、 液位 、 成分 、 粘度 、濕度 以及 PH值 等。 SeSTKSW ???? 1)( 000如果模型形式為： 時(shí)當(dāng)那么 )(1)( 0 txtr ???)(ty??t0??????texK Tt)1( 000的兩個(gè)表達(dá)式：和數(shù)入上式，得到含有未知將曲線上兩點(diǎn)的值帶?T)1()( 01001 TtexKty?????)1()( 02022 TtexKty?????)()( 1 ?? yty兩點(diǎn)的選取要滿足： 代表曲線特征、計(jì)算方便 為此?。? )(2 120 ttT ??212 tt ???)(6 3 )( 2 ?? yty，代入前式得：、得到對(duì)應(yīng)的 21 tt 如果階躍響應(yīng)曲線如下圖 坐標(biāo)系中形式，可以將縱坐標(biāo)右移至 處，在 坐標(biāo)系中利用上述兩點(diǎn)計(jì)算法進(jìn)行建模，最后模型的純延遲時(shí)間 。記錄出口溫度變化情況，得到溫度階躍響應(yīng)曲線如下：（曲線 A：加熱管的控制信號(hào)，曲線 B: 5號(hào)水箱出口溫度響應(yīng)曲線） 21 / 17 溫度對(duì)象的矩形脈沖法建模 步驟： 系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)時(shí)，開啟加熱管，將溫度控制器輸出定為 70% 。 在這段時(shí)間內(nèi)，執(zhí)行機(jī)構(gòu)仍停留在極限位置而不能隨偏差反向立即作出相應(yīng)的改變，這時(shí)系統(tǒng)好象失去控制一樣，造成控制性能惡化。 比例 P： proportional 積分 I： integration 微分 D： derivative cKSESU ?）（）（? 比例調(diào)節(jié)器 控制律： eeKu c ???? ?1比例度??比例系數(shù)?ck? 比例積分調(diào)節(jié)器 控制律： ）（）（）（ ）（ STSTKSE SUIIc11111 ??????? ??????? titic
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