【正文】 三年的時(shí)間一晃而過(guò)，回想起與所有的師兄弟妹們一起學(xué)習(xí)，工作的日子，仿佛就在昨天，在此我也感謝他們對(duì)我的關(guān)心與幫助，祝福他們?cè)谝院蟮膶W(xué)習(xí)，工作中一切順利。他們淵博的知識(shí)、敏銳的學(xué)術(shù)思想、嚴(yán)謹(jǐn)?shù)闹螌W(xué)態(tài)度給我留下了深刻的印象。在此謹(jǐn)向指導(dǎo)老師辛勤培養(yǎng)表示崇高的敬意和衷心的感謝。他們謙虛正直的品格、廣闊的胸襟、嚴(yán)謹(jǐn)務(wù)實(shí)的作風(fēng)、淵博的知識(shí)、開拓創(chuàng)新、誨人不倦和對(duì)事業(yè)執(zhí)著追求的精神使我受益終生。在論文的選題，系統(tǒng)的設(shè)計(jì)，程序的調(diào)試以及論文的撰寫過(guò)程中，自始至終都得到了老師的全面指導(dǎo)。將程序調(diào)入 Turbo c 軟件中如下圖所示按 Ctrl+F9 進(jìn)行調(diào)試（會(huì)顯示哪一行出現(xiàn)錯(cuò)誤,在進(jìn)行改正）按 ALT+F5 運(yùn)行得到計(jì)算結(jié)果R21x= R21y= R32x=R32y= R43x= R43x=R12x= R14y= Mb=程序中的標(biāo)識(shí)符如下表程序中符號(hào)說(shuō)明 程序中符號(hào) 說(shuō)明S2（1） S2 點(diǎn)的 x 向加速度 Z3 構(gòu)件 3 的質(zhì)量S2(2) S2 點(diǎn)的 y 加速度 j1 桿 1 的轉(zhuǎn)動(dòng)慣 量S3(1) S3 點(diǎn)的 x 向加速度度 j2 桿 2 的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量S3(2) S3 點(diǎn)的 y 向加速度 j3 桿 3 的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量L1 構(gòu)件 1 的長(zhǎng)度 e2 桿 2 的角加速度L2 構(gòu)件 2 的長(zhǎng)度 e3 桿 3 的角加速度27L3 構(gòu)件 3 的長(zhǎng)度 p1 桿 1 的位置角L4 構(gòu)件 4 的長(zhǎng)度 P2 桿 2 的位置角sb B、S2 間的距離 P3 桿 3 的位置角sc C、S3 間的距離 g1 構(gòu)件 1 的重力ds D、S3 間的距離 g2 構(gòu)件 2 的重力z1 構(gòu)件 1 的質(zhì)量 g3 構(gòu)件 3 的重力z2 構(gòu)件 2 的質(zhì)量 Mb 平衡力矩a1 DC 與 S3D 的夾角 R21x 桿 2 作用于 1 的 x 向分力R21y 桿 2 作用于 1 的 y 向分力R32x 桿 3 作用于 2 的 x 向分力R32y 桿 3 作用于 2 的 y 向分力R43x 桿 4 作用于 3 的 x 向分力R43y 桿 4 作用于 3 的 y 向分力R14x 桿 1 作用于 4 的 x 向分力第六章 結(jié)論與展望 結(jié)論通過(guò)對(duì)平面連桿機(jī)構(gòu)進(jìn)行計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì)軟件的開發(fā)，我們可對(duì)本軟件得出以下結(jié)論：1．實(shí)現(xiàn)集成化設(shè)計(jì) 本課題通過(guò)將平面連桿機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)和利用桿組法進(jìn)行機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)分析及考慮桿長(zhǎng)誤差的誤差分析、機(jī)構(gòu)的動(dòng)態(tài)模擬顯示集成化，實(shí)現(xiàn)了平面連桿機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及桿組法進(jìn)行運(yùn)動(dòng)分析和誤差分析的參數(shù)化設(shè)計(jì)．運(yùn)用本設(shè)計(jì)分析軟件，能夠準(zhǔn)確迅速的計(jì)算出常用平面連桿機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)參數(shù)、運(yùn)動(dòng)參數(shù)及誤差參數(shù)，28避免了復(fù)雜的公式推導(dǎo)及計(jì)算過(guò)程．2．實(shí)現(xiàn)可視化和模擬仿真 借助于軟件 visual 進(jìn)行可視化編程實(shí)現(xiàn)可視化．同時(shí)實(shí)現(xiàn)了機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)的模擬仿真，用動(dòng)態(tài)模擬顯示評(píng)價(jià)設(shè)計(jì)優(yōu)劣．在平面連桿機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)過(guò)程中，雖然把設(shè)計(jì)結(jié)果以數(shù)值與文字的形式輸出給用戶，但這個(gè)結(jié)論對(duì)于用戶來(lái)說(shuō)仍然是陌生的，因?yàn)樵谟脩舻念^腦中并沒(méi)有形成設(shè)計(jì)者所希望的平面連桿機(jī)構(gòu)圖形，況且用戶對(duì)設(shè)計(jì)結(jié)果的可用性也表示有一定的疑慮．如果在給出設(shè)計(jì)結(jié)果以后，再能在計(jì)算機(jī)上模擬一下所設(shè)計(jì)的平面連桿機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)情況，可使用戶對(duì)該機(jī)構(gòu)有一個(gè)直觀地了解．運(yùn)就是動(dòng)態(tài)模擬顯示所起的效應(yīng)．3．軟件便于維護(hù)和擴(kuò)充；界面采用對(duì)話框形式，界面友好，使用方便． 展望 現(xiàn)有的平面連桿機(jī)構(gòu)的計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì)軟件，用戶可以根據(jù)已有的原始條件及要求，進(jìn)行平面連桿機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)，整個(gè)設(shè)計(jì)過(guò)程全部由計(jì)算機(jī)來(lái)完成，用戶只需利用人機(jī)界面與計(jì)算機(jī)進(jìn)行交流．當(dāng)平面連機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)完成以后，此時(shí)系統(tǒng)已給出了平面連桿機(jī)構(gòu)各構(gòu)件的長(zhǎng)度及初始位置值，如果用戶需要對(duì)新機(jī)構(gòu)進(jìn)行力學(xué)分析，也可以在系統(tǒng)中靠一個(gè)力學(xué)分析子功能模塊，從而對(duì)機(jī)構(gòu)進(jìn)行力學(xué)性能評(píng)價(jià)．通過(guò)本課題的系統(tǒng)的研究與設(shè)計(jì)，使平面連桿機(jī)構(gòu)的計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì)更加完善．但要想使軟件更具有競(jìng)爭(zhēng)力、實(shí)用，簡(jiǎn)明精確和人工智能化，我想應(yīng)進(jìn)一步深化開發(fā)平面連桿機(jī)構(gòu)的計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì)，即平面連桿機(jī)構(gòu)專家系統(tǒng)．它應(yīng)該是由該設(shè)計(jì)領(lǐng)域的專家將其擁有的領(lǐng)域知識(shí)與實(shí)踐經(jīng)驗(yàn)，通過(guò)人工智能的方式，形成專家系統(tǒng)，進(jìn)而在平面連桿機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)領(lǐng)域進(jìn)行應(yīng)用的系統(tǒng)軟件．連桿專家系統(tǒng)的設(shè)計(jì)應(yīng)該采用什么方式，或者說(shuō)采用什么模式，這對(duì)連桿專家系統(tǒng)今后的發(fā)展與補(bǔ)充完善十分重要，因此平面連桿機(jī)構(gòu)的計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì)仍然將是當(dāng)今國(guó)內(nèi)外機(jī)構(gòu)學(xué)者致力研究的目標(biāo)之一． 29參考文獻(xiàn)[1] 鄭甲紅．朱建儒．劉平喜． 《機(jī)械原理》 ． 機(jī)械工業(yè)出版社．2022[2] 蔣平． 《工程力學(xué)》 ． 高等教育出版社 2022[3] 溫詩(shī)鑄．黎明． 《機(jī)械學(xué)科發(fā)展戰(zhàn)略研究》 ． 清華大學(xué)出版社．2022[4] 王三明．諸文?。?《機(jī)械原理與設(shè)計(jì)》 ． 機(jī)械工業(yè)出版社．2022[5] 鄒慧君． 《機(jī)械運(yùn)動(dòng)方案設(shè)計(jì)手冊(cè)》 ．上海交通大學(xué)出版社．1994．[6] 王華杰． 《基于MATLAB的四桿機(jī) 構(gòu)運(yùn)動(dòng)分析與動(dòng)畫模擬系統(tǒng)》 ．機(jī)械設(shè)計(jì)與制30造．2022年第5期[7] 王靜文．劉舜堯．莫江濤． 《基于MATLAB實(shí)現(xiàn)平面四桿機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)仿真》現(xiàn)代機(jī)械．2022年第4期[8] 張智星． 《MATLAB程序設(shè)計(jì)與應(yīng)用》 ．清華大學(xué)出版社．2022．[9] 周曉陽(yáng). 數(shù)學(xué)實(shí)驗(yàn)與MATLAB. 武漢:華中科技大學(xué)出版社．2022[10] 陳懷琛. 社．2022[11] 張志涌. 精通MATLAB 6. ．2022[12] 樓鴻棣．高等機(jī)械原理．高等教育出版社，1990．[13] 鄒惠君．機(jī)械運(yùn)動(dòng)方案設(shè)計(jì)手冊(cè)．上海交通大學(xué)出版社，1994．[14] D．Hanselman，B．Littlefield．精通MATLAB6．清華大學(xué)出版社．2022．[15] Edward B．Magrab MATLAB原理與工程應(yīng)用．電子工業(yè)出版社。}getch()。26printf(R32y=%f\t R43x=%f\t R43y=%f\n,d[3],d[4],d[5])。i=SLE(a,c,9,d)。c[7]=z3*s3[2]g3。c[5]=j2*e2sb*cos(p2)*(g2z2*s2[2])sb*sin(p2)*z2*s2[1]。c[3]=z2*s2[1]。c[1]=g1。a[8][3]=13*cos(p3)。a[7][5]=1。a[6][4]=1。a[5][3]=l2*cos(p2)。a[4][3]=1。a[3][2]=1。a[2][8]=1。a[2][0]=l1*sin(p1)。a[1][1]=1。a[0][0]=1。j=8。i=8。tm=ds*cos(p3al)*(z3*s3[2]g3)ds*sin(p3al)*z3*s3[1]+j3*e3。t=(l3*l3+ds*dssc*sc)/(2*l3*ds)。int i,j,n,n1。float p1=60*pi/180,g1=z1*,g2=z2*,g3=z3*。float l1=,l2=,l3=,sb=,sc=,ds=,z1=,z2=,z3=。要求確定個(gè)運(yùn)動(dòng)副中的約束反力和應(yīng)加在原動(dòng)機(jī) 1上的平衡力矩24 鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)的力分析取一組數(shù)據(jù)如下表： ABlDCDlBCl1ASl3CSl3DSl2BSl桿長(zhǎng)（m） 0 2Sya3Sxa3Sy質(zhì)心加速度（m/s2） 0 1SJ2S3SJ質(zhì)量（kg） 轉(zhuǎn)動(dòng)慣量（ ） 251?23?1??2?3??位置角（。但是這些都不能阻止 C 語(yǔ)言成為一門廣受歡迎的計(jì)算機(jī)編程語(yǔ)言第五章 平面連桿機(jī)構(gòu)的 C 語(yǔ)言編程仿真實(shí)例 鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)的實(shí)例分析 在下圖所示的鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)中，已知各桿的長(zhǎng) 、 、 和 ；各構(gòu)ABlDClB件質(zhì)心的位置 、 、 和 ，質(zhì)量 、 、 ；各構(gòu)件對(duì)質(zhì)心的轉(zhuǎn)動(dòng)慣1ASl2B3CSl3D1m23量 、 、 ；各構(gòu)件位置角 、 、 ；角加速度 、 、 ；各構(gòu)件的1SJ23J1?231??23?質(zhì)心沿坐標(biāo)軸方向的加速度 、 、 、 、 、 。 　　4. C 語(yǔ)言適用范圍大 　　C 語(yǔ)言還有一個(gè)突出的優(yōu)點(diǎn)就是適合于多種操作系統(tǒng), 如 DOS、UNIX,也適用于多種機(jī)型。另外 C 語(yǔ)言也具有強(qiáng)大的圖形功能, 支持多種顯示器和驅(qū)動(dòng)器。C 語(yǔ)言是以函數(shù)形式提供給用戶的, 這些函數(shù)可方便的調(diào)用, 并具有多種循環(huán)、條件語(yǔ)句控制程序流向, 從而使程序完全結(jié)構(gòu)化。 　　2. C 是結(jié)構(gòu)式語(yǔ)言 　　結(jié)構(gòu)式語(yǔ)言的顯著特點(diǎn)是代碼及數(shù)據(jù)的分隔化, 即程序的各個(gè)部分除了必要的信息交流外彼此獨(dú)立。歸納起來(lái) C 語(yǔ)言具有下列特點(diǎn):　　1. C 是中級(jí)語(yǔ)言　　它把高級(jí)語(yǔ)言的基本結(jié)構(gòu)和語(yǔ)句與低級(jí)語(yǔ)言的實(shí)用性結(jié)合起來(lái)。許多著名的系統(tǒng)軟件, 如 DBASE Ⅲ PLUS、DBASE Ⅳ 都是由 C 語(yǔ)言編寫的。這些不同的 C 語(yǔ)言版本，基本部分是相同的，但是在有關(guān)規(guī)定上有略有差異。1987 年 ANSI 又公布了新標(biāo)準(zhǔn)87ANSI C。1977 年出現(xiàn)了獨(dú)立于極其的 C語(yǔ)言編譯文本《看移植 C 語(yǔ)言編譯程序》 ，從而大大簡(jiǎn)化了把 C 語(yǔ)言編譯程序移植到新環(huán)境中所做的工作，這本身也就使 UNIX 的日益廣泛使用，C 語(yǔ)言也迅速得到推廣。Ken Thompson 用 B 語(yǔ)言寫了第一個(gè) UNIX 操作系統(tǒng)。支持?jǐn)?shù)學(xué)協(xié)處理器芯片,也可進(jìn)行浮點(diǎn)仿真,這將加快程序的執(zhí)行?！　urbo C 基本配置要求　　Turbo C 可運(yùn)行于 IBMPC 系列微機(jī),包括 XT,AT 及 IBM 兼容機(jī)。使用 Turbo 無(wú)需獨(dú)立地編輯、編譯和連接程序，就能建立并運(yùn)行 C 語(yǔ)言程序?！　?991 年為了適用 Microsoft 公司的 Windows 版本, Borland 公司又將Turbo C++ 作了更新, 即 Turbo C 的新一代產(chǎn)品 Borlandc C++也已經(jīng)問(wèn)世了。還可對(duì)數(shù)學(xué)協(xié)處理器 (支持8087/80287/80387 等)進(jìn)行仿真。1988 年, Borland 公司又推出 Turbo 版本, 增加了圖形庫(kù)和文本窗口函數(shù)庫(kù)等, 而 Turbo C 則是該公司 1989 年出版的。該公司相繼推出了一套 Turbo 系列軟件, 如 Turbo BASIC, Turbo Pascal, Turbo Prolog, 這些軟件很受用戶歡迎。由理論力學(xué)可得 + = （）xABxiimiS?e + g= （）yyiFiiIi + ( ) ( ??iM1xARciri?snyAciri?osxBRirci?snyBRir) = （）ciri?osiJ? 由運(yùn)動(dòng)學(xué)知識(shí)可推得= + + （）iS?ecir?)2/os(?icir2?)/os(??i= + + （）ImiAin??ii?ni將式（）、式（）帶入式（）、式（），并與式（）合并整理得 ?????? ????? ??????? iiciiyBiciixBiciyAicixAi yxBiiiciiciyAx MrRrRrrRJ gmFmmM ??????os)(sn)(ossn)()2/(I oe21? ?? RRRⅡ級(jí)桿組的動(dòng)力學(xué)分析如圖所示，RRRⅡ級(jí)桿組，分別以 2 個(gè)構(gòu)件 BC（長(zhǎng)度為 ）和 CD（長(zhǎng)度為 ）irjr為受力分析對(duì)象進(jìn)行受力分析，其受力情況同曲柄 M1 ， 只是不受驅(qū)動(dòng)力矩，則轉(zhuǎn)動(dòng)副 B,C，D 的約束反力推導(dǎo)如下。并根據(jù)所求出的各構(gòu)件進(jìn)行強(qiáng)度驗(yàn)算；在根據(jù)驗(yàn)算的結(jié)果對(duì)機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)尺寸進(jìn)行修改；然而，再視需要，重復(fù)上述動(dòng)態(tài)靜力分析、強(qiáng)度驗(yàn)算和修正尺寸的過(guò)程，直至合理地定出各構(gòu)件的機(jī)構(gòu)尺寸為止。當(dāng)然，如果是進(jìn)行新機(jī)械的設(shè)計(jì)，那么在進(jìn)行力分析之前，機(jī)構(gòu)各構(gòu)件的結(jié)構(gòu)尺寸、質(zhì)量和轉(zhuǎn)動(dòng)慣量等參數(shù)一般都尚未確定，因而也就無(wú)法確定其慣性力。這樣的力分析稱為機(jī)構(gòu)的動(dòng)態(tài)靜力分析。所以，在進(jìn)行力的分析時(shí)就必須考慮慣性力的影響。在不僅慣性力的條件下，對(duì)機(jī)械進(jìn)行的力分析稱為機(jī)構(gòu)的靜力分析。機(jī)械平衡力的確定，對(duì)于設(shè)計(jì)新的機(jī)械及合理的使用現(xiàn)有機(jī)械，充分挖掘機(jī)械的生產(chǎn)潛力都是十分必要的。機(jī)構(gòu)力分析的任務(wù)，主要有以下兩部分內(nèi)容：（1）確定運(yùn)動(dòng)副中的反力 對(duì)于機(jī)構(gòu)各零件的強(qiáng)度設(shè)計(jì)，決定運(yùn)動(dòng)副中的摩擦、磨損，確定機(jī)械的效率及其運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)所需的功率，研究機(jī)械的平衡及機(jī)械振動(dòng)等一系列問(wèn)題都必須已知機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)副反力。這些力包括外部施加于機(jī)械上的原動(dòng)力、工作阻力、重力、構(gòu)件變速運(yùn)動(dòng)時(shí)產(chǎn)生的慣性力以及運(yùn)動(dòng)副中的反力等，由于作用在機(jī)械上的力，不僅是影響機(jī)械的運(yùn)動(dòng)和動(dòng)力性能的重要參數(shù)，而且也是決定相應(yīng)構(gòu)件尺寸及結(jié)構(gòu)形狀等的重要依據(jù)。這種方法稱為桿組法運(yùn)動(dòng)分析，對(duì)各種不同類型的平面連桿機(jī)構(gòu)都適用。這樣，把原動(dòng)件和各類基本桿組看成各自獨(dú)立的單元，分別建立其運(yùn)動(dòng)分析的數(shù)學(xué)模型，然后再編制成通用子程序，對(duì)其位移、速度及加速度和角速度、角加速度等運(yùn)動(dòng)參數(shù)進(jìn)行求解。3. 根據(jù)前面介紹的機(jī)構(gòu)組成原理，機(jī)構(gòu)可由原動(dòng)件十基本桿組組成，當(dāng)給定原動(dòng)件的運(yùn)動(dòng)規(guī)律后，機(jī)構(gòu)中各基本桿組的運(yùn)動(dòng)是確定的、可解的。此種方法編程簡(jiǎn)單，但每種機(jī)構(gòu)都要單獨(dú)重新編程，所以通用性差。目前正在應(yīng)用的運(yùn)動(dòng)分析解析法，由于所用的數(shù)學(xué)工具不同，其方法名稱也不同，如復(fù)數(shù)矢量法、矩陣法、矢量方程法等。而解析法的特點(diǎn)是直接用機(jī)構(gòu)已知參數(shù)和應(yīng)求的未知量建立的數(shù)學(xué)模型進(jìn)行求解，從而可獲得精確的計(jì)算結(jié)果。圖解法的特點(diǎn)是形象直觀，對(duì)構(gòu)