智能車競賽專題培訓(xùn)(參考版)
2025-01-15 23:27本頁面
【正文】 法拉利車隊(duì)人員各盡其責(zé) 團(tuán)結(jié)就是力量 ! 答疑時間 歡迎大家踴躍提問 賽車的意義 汽車及車模簡介 電池使用方法 賽道及比賽規(guī)則 研究項(xiàng)目介紹 關(guān)于電機(jī)驅(qū)動 關(guān)于舵機(jī)驅(qū)動 關(guān)于賽道檢測方式 最佳路線問題 飛斯卡爾單片機(jī)介紹 軟硬件設(shè)計(jì)注意事項(xiàng) 工程化方法與團(tuán)隊(duì)精神 內(nèi)容點(diǎn)回顧 主講 :張樹波 。 賽道檢測小結(jié) ? 方法核心內(nèi)容 ? 攝像頭旋轉(zhuǎn) 90度。 ? 使用 PWM 斬波升壓電路得到 12V電源； ? 這不違反比賽規(guī)則； 禁止使用 DCDC升壓電路為驅(qū)動電機(jī) 以及舵機(jī)提供動力； 實(shí)現(xiàn)方案和試驗(yàn)結(jié)果 ? 系統(tǒng)框圖 連接 CPU ? CPU最小系統(tǒng) 連接 CPU 實(shí)現(xiàn)方案和試驗(yàn)結(jié)果 ? CPU最小系統(tǒng) ? PAD02 ? 視頻信號 ? IRQ ? 視頻行同步信號 ? PM1 ? 奇偶場信號 ? PWM2 ? 12V 斬波升壓開關(guān)信號； ? PWM0,1 ? 電極控制 PWM信號； ? PWM4 ? 舵機(jī)控制信號； ? PAD0,1 ? 電池電壓， 12V電壓監(jiān)測； 視頻匹配電路 視頻信號同部分離電路 實(shí)現(xiàn)方案和試驗(yàn)結(jié)果 注意：視頻信號不經(jīng)過直流隔離進(jìn)入AD轉(zhuǎn)換器； 升壓供電電路 ? 12V 斬波升壓電路 實(shí)現(xiàn)方案和試驗(yàn)結(jié)果 電源電路 實(shí)現(xiàn)方案和試驗(yàn)結(jié)果 試驗(yàn)版 試驗(yàn)車 例圖 1 12 of18 例圖 2 例圖 3 例圖 4 例圖 5 用攝像頭的缺點(diǎn) ? CCD相對昂貴； ? 占用 RAM比較多； ? 道路檢測速率受到限制； 50Hz ? 檢測有一定的延時（ 1/50）秒； ? 附注電路較多： 12V, LM1881等； 后續(xù)問題 ? 開發(fā)有效路徑參數(shù)算法； ? 攝像頭安裝與固定，為之比較的高； ? 攝像頭鏡頭設(shè)計(jì)； ? 混合檢測方法：光電管 + CCD。其余的時間用于圖像處理、控制等運(yùn)算； 圖像處理 ? 處理速度 優(yōu)化圖像路徑參數(shù)檢測算法，算法時間小于 20ms。 同時還可以開辟雙圖像存儲區(qū)，采集、處理同時進(jìn)行； 占用資源分析 ? 處理速度： 采集時間： 圖像采集采用終端采集的方式；節(jié)省 CPU處理事件； 72 * 24 分辨率下：只對于其中的 1/4行進(jìn)行圖像采集。 （黑白） ? 激光掃描器；電磁感應(yīng)；超聲檢測等 基于 光電管 賽道參數(shù)檢測方法 ? 光電管陣列優(yōu)缺點(diǎn)： ? 優(yōu)點(diǎn)：簡單、響應(yīng)快速等； ? 缺點(diǎn)： ? 空間分辨率低； ? 水平分辨率 : 16 pixel /線；（可以采用細(xì)分的方法進(jìn)行優(yōu)化）；受到大賽規(guī)則傳感器個數(shù)限制； ? 垂直分辨率：只能檢測一點(diǎn)位置； ? 占用ＣＰＵ端口資源多； ? 安裝固定、接線較困難； ? 容易受到外界環(huán)境影響； 基于 面陣ＣＣＤ 賽道參數(shù)檢測方法 ? 使用面陣ＣＣＤ檢測路徑參數(shù)的優(yōu)點(diǎn)： ?
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