智能車競賽專題培訓(存儲版)
【正文】 量的減少，其電壓也會逐漸降低，當電壓降低到某個閾值后繼續(xù)放電，電池電壓將很快的跌落。該充電器是為玩具電池設計的廉價的充電器，內(nèi)部沒有智能充電控制電路，只能采用恒功率充電模式，最大充電電流為 700mA，平均充電電流 300mA，涓流充電電流小于100mA，充電時間約為 10小時。 中心黑線： 為黑色即時貼經(jīng)過裁減而成。 藍線（黃線）：控制信號線； 顏色區(qū)分電源線和底線； 標準驅動模型 實測波形（ 0度） 實測波形（ 15度） ? 舵機的控制方法 實測波形（ 30度） 實測波形（ 15度） ? 舵機的控制方法 實測波形（ 30度） 轉角與脈寬 ? 舵機的控制方法 脈寬與轉角 信號產(chǎn)生方式 ? 軟件計數(shù)方式； ? 定時器中斷方式； ? PWM硬件產(chǎn)生方式； ? 等； S12 PWM控制舵機 ? S12 PWM控制器； ? 具有 8路 PWM輸出端口； ? 具有獨立的 8路 8bitPWM輸出，或者 4路16bitPWM輸出； ? 具有 A,B,SA,SB時鐘源； S12PWM發(fā)生器 S12 PWM控制舵機 ? 舉例 使用 PWM4,5合成 16bitPWM輸出； PWM4 ? 控制信號； PWMCTL_CON45 = 0x1。(有效圖像時間 56) 一行有效采集像素： 8 p/l） 垂直分辨率高： 300線 /幀 矛盾 ? 采集速率 路徑檢測需要圖像特點： 水平分辨率 : 高； 垂直分辨率：低； 35點 ? 矛盾：如何解決？ 解決 ? 采集速率 解決方法 攝像頭水平旋轉 90度； 水平分辨率 ?? 垂直分辨率 附加手段 ? 采集速率 解決方法 采用 CPU 內(nèi)部總線超頻； 24Mhz ? 40 – 48MHz 加快 AD轉換頻率； ? 12 – 24MHz 可以將 AD轉換時間縮短為 每一行有效采集像素點 48 規(guī)則沒有限制 CPU超頻 初步計算 ? 采集速率 解決方法 * 攝像頭旋轉 90度； * CPU超頻； 可以得到 300 48 分辨率圖像；可以滿足道路檢測需要； 實際需要可以使用降低的圖像分辨率： 72 24 即可； 資源需求 ? 存儲空間 ? 必須存儲正幅圖像；這是由于將垂直分辨率轉換為水平分辨率的原因； ? 存儲空間： 每個像素存儲 1字節(jié)； 72 * 24 圖像需要 1728字節(jié)； DG128 RAM空間為 8K字節(jié)；可以滿足存儲需要。水平分辨率 ??垂直分辨率； ? 適當 CPU 超頻； ? 有效路徑檢測算法； ? 該方法也可以在一些粗分辨率視頻監(jiān)視中進行應用； 最佳路線問題 最佳路線問題 基于虛擬儀器技術的智能車仿真系統(tǒng) 特點： ?賽道與賽車環(huán)境模擬 ?控制
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