智能車競賽專題培訓(xùn)-全文預(yù)覽
【正文】 ；超聲檢測等 基于 光電管 賽道參數(shù)檢測方法 ? 光電管陣列優(yōu)缺點： ? 優(yōu)點：簡單、響應(yīng)快速等； ? 缺點： ? 空間分辨率低； ? 水平分辨率 : 16 pixel /線；（可以采用細(xì)分的方法進(jìn)行優(yōu)化）；受到大賽規(guī)則傳感器個數(shù)限制； ? 垂直分辨率：只能檢測一點位置； ? 占用ＣＰＵ端口資源多； ? 安裝固定、接線較困難； ? 容易受到外界環(huán)境影響； 基于 面陣ＣＣＤ 賽道參數(shù)檢測方法 ? 使用面陣ＣＣＤ檢測路徑參數(shù)的優(yōu)點： ? 分辨率高： ? 識別路徑參數(shù)多：中心位置、方向、曲率； ? 占用ＣＰＵ端口資源少： ? ＡＤ轉(zhuǎn)換； ? 一路中斷輸入； ? 一路ＩＯ口輸入； ? 通過算法減少外部環(huán)境影響； 基于 CCD路徑檢測方法難點及解決方法 12 of18 ? 采集速率； ? 圖像的分辨率 : 水平高，垂直低； ? 存儲空間； ? DG128 8KRAM ? 處理速度； ? 圖像采集，處理，控制等等； ? 電源電壓； ? 12V工作電源 用 S12采集圖像 ? 采集速率： S12 AD 轉(zhuǎn)換速率 10bit : 7us 視頻信號一行時間： 64us。 ? 1500us BUS osc = 24MHz S12 PWM控制舵機 ? 規(guī)則限制： ? 伺服電機個數(shù)不超過 3個； ? 不可以通過提高工作電壓提升舵機的性能； ? 不可以更換舵機； S12 PWM控制舵機 ? 控制說明 ? 脈寬范圍： 對應(yīng)舵機旋轉(zhuǎn)角度，一方面舵機的極限位置；另一方面考慮到車模轉(zhuǎn)向的極限。 / 400us 工作速度： + ?堵轉(zhuǎn)力矩： + [ ] 關(guān)于舵機驅(qū)動 舵機控制方法 ?三線連接方式 ?紅線：電源線 +6V ?藍(lán)線：地線 ?黑線： PWM控制信號 使用 S12 PWM輸出控制舵機 舵機簡介 S12 PWM控制舵機 一、舵機簡介 ? 舵機功能 ? 舵機結(jié)構(gòu) ? 舵機的基本參數(shù) ? 舵機控制方法 舵機的功能 ? 舵機最早出現(xiàn)在航模運動中； ? 發(fā)動機進(jìn)氣量； ? 副翼舵面； ? 水平尾翼舵面； ? 垂直尾翼舵面； ? 賽車中控制前輪轉(zhuǎn)向； 舵機的結(jié)構(gòu) ? 舵盤、減速齒輪組、位置反饋電位計 5k，直流電機、控制電路板等； ? 工作原理： 控制信號 ?控制電路板 ?電極轉(zhuǎn)動 ? 齒輪組減速? 舵盤轉(zhuǎn)動 ? 位置反饋電位計 ?控制電路板反饋； 控制量 ?? 舵盤角度 舵機的基本參數(shù) : HS925 ? 尺寸： ** ? 重量： 56g ? 工作速度 : () () ? 堵轉(zhuǎn)力矩 : () () ? 工作角度： 45度 /400us 舵機的連接方法 三線連接方法： 黑線：底線； 紅線：電源線；兩種標(biāo)準(zhǔn)： , 6V。 ? 電機加速與減速限制，避免對于工作電源的影響； 二、 MC33886芯片
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