控制系統(tǒng)時(shí)域設(shè)計(jì)示范設(shè)計(jì)實(shí)例教學(xué)ppt(參考版)
2024-12-11 09:39本頁面
【正文】 )(?sseAe ss %24)( ??2022年 1月 4日 41 （ 1）全方位性能要求：一個(gè)實(shí)際工程系統(tǒng)，不僅有穩(wěn)態(tài)要求，還應(yīng)有動(dòng)態(tài)要求與頻帶要求，試用MATLAB求出（或繪出）漫游車系統(tǒng)在 （ K1， a）＝（ 70， ） 或 （ 50， ） 下的閉環(huán)零極點(diǎn)，單位斜坡響應(yīng)及閉環(huán)頻率響應(yīng)及帶寬。具體位置應(yīng)按滿足斜坡作用下的穩(wěn)態(tài)誤差要求確定。例如： K1=70， a=； 或者K1=50， a=。 ??KAe ss令 r(t)=At， 其中 A為指令幅度，系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差 例 322 火星漫游車轉(zhuǎn)向控制 控制器 Gc(s) )1s()as(??動(dòng)力傳動(dòng)系統(tǒng) 與漫游車 G(s) )5s)(2s(sK 1??+ R(s) 預(yù)期的 轉(zhuǎn)動(dòng)方向 C(s) 2022年 1月 4日 37 控制器 Gc(s) )1s()as(??動(dòng)力傳動(dòng)系統(tǒng) 與漫游車 G(s) )5s)(2s(sK 1??+ R(s) 預(yù)期的 轉(zhuǎn)動(dòng)方向 C(s) 于是 1ss aKA10e ?式中靜態(tài)速度誤差系數(shù) 10aK)s(G)s(sGlimK 1c0s ?? ????KAe ss例 322 火星漫游車轉(zhuǎn)向控制 2022年 1月 4日 38 若取 aK1=42， 則 ess等于 A的 %，正好滿足指標(biāo)要求。 例 322 火星漫游車轉(zhuǎn)向控制 動(dòng)力傳動(dòng)系統(tǒng) 和控制器 漫游車 右 左 車輪力矩 操縱 調(diào)速閥門 兩組車輪的速度差 C(s) 漫游方向 控制器 Gc(s) )1s()as(??動(dòng)力傳動(dòng)系統(tǒng) 與漫游車 G(s) )5s)(2s(sK 1??+ R(s) 預(yù)期的 轉(zhuǎn)動(dòng)方向 C(s) 圖 357火星漫游車 (a)雙輪組漫游車的轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng) (b)結(jié)構(gòu)圖 2022年 1月 4日 32 解： 由 圖 357(b)可知，閉環(huán)特征方程為 1+Gc(s)G(s)=0 于是有 s4+8s3+17s2+(10+K1)s+aK1=0 0)5s)(2s)(1s(s )as(K1 1 ???? ??即 例 322 火星漫游車轉(zhuǎn)向控制 控制器 Gc(s) )1s()as(??動(dòng)力傳動(dòng)系統(tǒng) 與漫游車 G(s) )5s)(2s(sK 1??+ R(s) 預(yù)期的 轉(zhuǎn)動(dòng)方向 C(s) 2022年 1月 4日 33 aK1 s0 s1 aK1 s2 10+K1 8 s3 aK1 17 1 s4 8K126 1?1211K126KK)a64116(1260???? 為了確定 K1和 a的穩(wěn)定區(qū)域，建立如下 勞思表： 例 322 火星漫游車轉(zhuǎn)向控制 s4+8s3+17s2+(10+K1)s+aK1=0 2022年 1月 4日 34 aK1 s0 s1 aK1 s2 10+K1 8 s3 aK1 17 1 s4 8K126 1?1211K126KK)a64116(1260???? 由勞思穩(wěn)定判據(jù)知，使火星漫游車閉環(huán) 穩(wěn)定的充分必要條件為： 0KK)a64116(12600aK126K21111??????例 322 火星漫游車轉(zhuǎn)向控制 2022年 1月 4日 35 當(dāng) K10時(shí)，漫游車系統(tǒng)的穩(wěn)定區(qū)域如圖 358所示。 例 322 火星漫游車轉(zhuǎn)向控制 2022年 1月
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