平面機構的運動分析(參考版)
2025-05-18 02:39本頁面
【正文】 。 運動線圖的繪制： 以曲滑機構為例說明之： CCCCCCCCCCCCAB12341234567891011121234567891011121 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 1s v a33 3ω1φs 3v 3a 31 1． 取 μi作機構圖 ， 并將原動件在一個循環(huán)中的轉角等分成 12分 ， 得 Bi. 2． 以 Bi為圓心 ， BC為半徑作弧交導路于 Ci點 . 3． 以 C1為位移零點 ， 作水平軸表示 φ1， 垂直軸表示 s v a3。導出的計算公式見 . 式（ 321） 167。 角速度 ω、角加速度 α：逆時針為正，順時針為負 ２ ． 位置分析： 由 Ｌ １ + Ｌ ２ = Ｌ ３ + Ｌ ４ 向Ｘ、Ｙ軸投影得： L1cosψ1 + L2cosψ2 = xD + L3cosψ3 L1sinψ1 + L2sinψ2 = yD + L3sinψ3 （ 1） (1)消去 ψ2得： Ｅ cosψ3 Ｆ sinψ3 + Ｇ ＝０ Ｅ = xD L1cosψ1 Ｆ = yD L1sinψ1 （ 2） Ｇ = (E2 + F2 + L23 L22)/2L3 1) ψ3：由 (2)可解得 ψ3如下： （ 3） GEGFEFa r c t g2ψ 2223 ?????? 2） ψ2： 將 ψ3代入 (1).即可解出 ψ2： （ 4） 33332 c oss i n???LELFar c t g??? 3） P點位置： xP = L1cosψ1 + P cos(ψ2+δ) yP = L1sinψ1 + P sin(ψ2+δ) （ 5） 1． 速度分析： 1） ω2， ω3： ∵ ωi = dψ2/dt (i=) (1)式對 t求導得： L1ω1sinψ1 + L2ω2sinψ2 = L3ω3sinψ3 L1ω1cosψ1 + L2ω2cosψ2 = L3ω3cosψ3 (6) 解得： ω3 = ω1 L1 sin(ψ1ψ3)/L3 sin(ψ3ψ2) ω2 = ω1 L1 sin(ψ1ψ3)/L2 sin(ψ2ψ3) (7) 2） : (5)對 t求導得： VPx = L1ω1 sinψ1 Pω2sin(ψ2+δ) VPy = L1ω1 cosψ1 + Pω2cos(ψ2+δ) (8) 4． 加速度分析： ∵ dωi/dt =αi ∴ 對 (6)求導得： 1） α2. α3: L1α1sinψ1+ L1ω12cosψ1+ L2α2sinψ2+ L2ω22cosψ2 = L3α3sinψ3+ L3ω32cosψ3 L1α1cosψ1 L1ω12sinψ1+ L2α2cosψ2 L2ω22sinψ2 (9) = L3α3cosψ3 L3ω32sinψ3 解之得 α2. α3。 3— 5用解析法作平面機構的運動分析 下面以鉸四機構的運動分析為例說明解析法的解題過程。pe5 指向 P→e5 ω5= VE5/LEG 轉向 cw 加速度分析： anE5 + atE5 = aE4 + arE5E4 + akE5E4 大小 ω52LEG ？ √
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