【正文】 + θ 2 ) (14) 對時間求導(dǎo)得速度方程： l2 sinθ 2 ω2 － l3 sinθ 3 ω3 ＝ ω1 l1 sinθ 1 l2 cosθ 2 ω2 － l3 cosθ 3 ω3 ＝－ ω1 l1 cosθ 1 (15) l2 cosθ 2 － l3 cosθ 3 ＝ l4 － l1 cosθ 1 l2 sinθ 2 － l3 sinθ 3 ＝ － l1 sinθ 1 (13) 重寫位置方程組 將以下位置方程： 江漢大學(xué)專用 。 l2 cosθ 2 － l3 cosθ 3 ＝ l4 － l1 cosθ 1 l2 sinθ 2 － l3 sinθ 3 ＝ － l1 sinθ 1 (13) 江漢大學(xué)專用 作者： 潘存云教授 連桿上 P點的坐標(biāo)為： xp ＝ l1 cosθ 1 +a cosθ 2 + b cos (90186。求二階導(dǎo)數(shù)便得到機構(gòu)加速度方程 。e 2 + l2ω22 e2n e 2 + l3α 3 e3t e3= l1θ 1 e1t e2= l1θ 1 e1t sqrt(A2+B2－ C2)] / (B－ C) 同理 ， 為了求解 θ 2 ， 可將矢量方程寫成如下形式： L3 ＝ L1+ L2 － L4 (5) 由 連續(xù)性確定采用哪組解 江漢大學(xué)專用 作者： 潘存云教授 化成直角坐標(biāo)形式： l3 cosθ 3＝ l1 cosθ 1+ l2 cosθ 2－ l4 (6) (6)、 (7)平方后相加得： l23＝ l21 ＋ l22＋ l24＋ 2 l1 l2cosθ 1 ― 2 l1 l4(cosθ 1 cosθ 2 ― sinθ 1 sinθ 2 )― 2 l1 l2cosθ 1 整理后得 ： Dsinθ 2＋ Ecosθ 2＋ F=0 (8) 其中 ： D=2 l1 l2 sinθ 1 E=2 l2 (l1 cosθ 1－ l4 ) F= l21+l22+l24－ l23－ 2 l1 l4 cosθ 1 解三角方程得： tan(θ 2 / 2)=[D177。對同一個構(gòu)件 ， l為常數(shù) ,有： dtdledtldeelelL tt ???????? ??? 2 22 ????L tel ????v r=0 dtdle?ak=0 dtdle t???2dtlde 2?ar=0 elel t ????? 2?? ??江漢大學(xué)專用 作者： 潘存云教授 作者：潘存云教授 D A B C 1 2 3 4 θ 1 θ 2 θ 3 ω1 x y 一 、 位置分析 將各構(gòu)件用桿矢量表示 ， 則有： 已知 : 圖示四桿機構(gòu)的各構(gòu)件尺寸和 ω1 ,求 θ θ ωω α α 2 。 e2t j i y x ＝ ei ＝ cosθ ＝ sin (θ 2 － θ 1 ) i e ei ej e2n e2t 強調(diào)后續(xù)要用到此結(jié)論 江漢大學(xué)專用 作者： 潘存云教授 v t dtdleel t ??? ?? ?求一階導(dǎo)數(shù)有： 求二階導(dǎo)數(shù)有： dtelddtLdL )(39。 e2 e1 et ＝ 0 en e j e ( tn ee ?? ?)1 8 0s i n ()1 8 0co s ( ?????? ?? ji ??ee ??????? )1 8 0(?e?? ?? s inco s ji ?? ???幺矢量的點積運算： e 江漢大學(xué)專用 作者： 潘存云教授 強調(diào)以后要用！ 作者：潘存云教授 θ L j i y x 一 、 矢量方程解析法 其中： l—— 矢量的模 ， θ —— 幅角 ， 各 幺矢量為： e—— 矢量 L的幺矢量 ， e t—— 切向幺矢量 , ??? ee?39。 ▲ 不便于把機構(gòu)分析與綜合問題聯(lián)系起來 。 ▲ 作圖繁瑣 、 費時 ， 不適用于一個運動周期的分析 。 確定 C點的方向后，則有： 大?。? ? √ ? 方向： ? √ √ ?可解！ 大?。? ? √ ? 方向： √ √ √ I4 江漢大學(xué)專用 作者： 潘存云教授 167。 如圖示 Ⅲ 級機構(gòu)中 ， 已知機構(gòu)尺寸和 ω2， 進(jìn)行運動分析 。 如： VG= VB+VGB 大?。? ? √ ? 方向： ? √ √ VC=VB+VCB ? √ ? √ √ √ VC+VGC = VG √ ? ? √ √ ? 大小 : ? ? ? 方向： ? ? √ 江漢大學(xué)專用 作者： 潘存云教授 作者：潘存云教授 作者：潘存云教授 A B C D 4 3 2 1 A B C D 1 2 3 4 重合點的選取原則 ， 選已知參數(shù)較多的點 （ 一般為鉸鏈點 ） 應(yīng)將構(gòu)件擴大至包含 B點 ！ 如選 B點： VB4 = VB3+VB4B3 如選 C點： VC3 = VC4+VC3C4 圖 (b)中取 C為重合點 ， 有 : VC3= VC4+VC3C4 大小： ? ？ ? 方向： ? √ √ t t ?不可解 ！ ?不可解 ！ ?可解 ！ 大小： ? 方向： ? ? √ ? √ 大?。? ? 方向： √ √ √ ? √ (a) (b) 江漢大學(xué)專用 作者： 潘存云教授 作者：潘存云教授 作者：潘存云教授 作者：潘存云教授 1 A B C 2 3 4 A B C D 4 3 2 1 t t (b) 圖 (C)所示 機構(gòu) ， 重合點應(yīng)選在何處 ？ B點 ! 當(dāng)取 B點為重合點時 : VB4 = VB3 + VB4B3 A B C D 1 2 3 4 t t (a) VC3 = VB3+VC3B3 ?不可解 ！ 大?。? ? 方向： √ ?方程可解 √ √ ? √ 同立可列出構(gòu)件 3上 C、 B點的關(guān)系： 大?。?? 方向： ? √ √ ? √ 江漢大學(xué)專用 作者： 潘存云教授 作者：潘存云教授 無 ak 無 ak 有 ak 有 ak 有 ak 有 ak 有 ak 有 ak ▲ 動坐標(biāo)平動時 ， 無 ak 判斷下列幾種情況取 B點為重合點時有無 ak 當(dāng)兩構(gòu)件構(gòu)成移動副： ▲ 且動坐標(biāo)含有轉(zhuǎn)動分量時 ， 存在 ak B 1 2 3 B 1 2 3 B 1 2 3 1 B 2 3 B 1 2 3 B 1 2 3 B 1 2 3 B 1 2 3 江漢大學(xué)專用